(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211308712.0 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 深圳进化动力数码科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市前海深港合作 区南山街道桂湾三路91号景兴海上大 厦4101-410 3 (72)发明人 张威　高路房　傅晟　林彦好　 苏木荣　黄伟冰　李哲　高彪　 刘娟　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 喷涂机器人的路径规划方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种喷涂机器人的路径规划 方法、 装置、 设备及存储介质， 其中， 该喷涂机器 人的路径 规划方法包括： 通过建筑信息模型系统 获取底盘移动路径， 并控制喷涂机器人根据底盘 移动路径进行移动； 确定与喷涂对象的距离并获 取喷涂对象的初始状态； 获取喷涂对象的当前状 态， 并结合底盘移动路径对当前状态进行分析； 基于分析结果， 获取机械臂的喷涂移动路径并对 喷涂对象进行喷涂； 实时获取喷涂对象经喷涂的 喷涂状态， 并基于喷涂状态调整喷涂移动路径， 用于继续对喷涂对象进行喷涂， 直至完成喷涂喷 涂对象。 该方法解决了喷涂机器人大多无法察觉 喷涂状态并做出调整， 这导致在喷涂过程中， 喷 涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115464660 A 2022.12.13 CN 115464660 A 1.一种喷涂 机器人的路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 通过建筑信 息模型系统获取底盘移动路径， 并控制所述喷涂机器人根据 所述底盘移动 路径进行移动； 采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态； 通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态， 并结合所述底盘移动路径对所述当前状态 进行分析； 基于分析 结果， 获取机 械臂的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷涂； 实时获取所述喷涂对象经喷涂的喷涂状态， 并基于所述喷涂状态调 整所述喷涂移动路 径， 用于继续对所述喷涂对象进行喷涂， 直至 完成喷涂所述喷涂对象。 2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述基于分析结 果， 获取机 械臂的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷涂， 包括： 获取所述喷涂对象的喷涂区域 面积； 基于所述喷涂区域 面积， 调整喷涂喷幅和所述机 械臂的活动半径。 3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述实时获取所述 喷涂对象经喷涂的喷涂状态， 并基于所述喷涂状态调整所述喷涂移动路径， 还 包括： 根据所述摄 像头采集的喷涂影 像， 确定喷涂状态是否出现漏涂情况； 若是， 则确定漏涂情况的区域 位置， 控制所述机 械臂返回至所述区域 位置； 基于所述漏涂情况的区域面积， 调整喷涂喷幅和所述机械臂 的活动半径， 用于调整所 述喷涂移动路径。 4.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述通过摄像头获 取所述喷涂对象的当前状态， 并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析， 还 包括： 通过深度摄像头获取所述喷涂对象的对象纹理， 并结合所述底盘移动路径对所述对象 纹理进行分析； 通过RGB摄像头获取所述喷涂对象的当前影像， 并结合所述底盘移动路径对所述当前 影像进行分析。 5.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述通过摄像头获 取所述喷涂对 象的当前状态， 并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析之后， 还 包括： 通过传感器对周围环境进行感应， 获取 所述周围环境的目标参数； 基于所述目标参数， 调整喷涂参数； 采用调整后的所述喷涂参数进行喷涂， 获取喷涂图形信息并存 储。 6.根据权利要求5所述的喷涂机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述基于所述目标 参数， 调整喷涂参数之前， 还 包括： 将所述目标参数、 所述喷涂参数和所述喷涂 图形信息作为模型的输入参数， 训练深度 学习模型， 输出最佳喷涂参数； 基于所述目标参数和所述 最佳喷涂参数， 生成目标参数 ‑最佳喷涂参数 数据表。 7.根据权利要求1所述的喷涂 机器人的路径规划方法， 其特 征在于， 还 包括： 响应于所述机械臂返回的喷涂完成指令， 控制所述喷涂机器人沿所述底盘移动路径继 续移动；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464660 A 2响应于所述机 械臂的喷涂启动指令， 控制所述喷涂 机器人停止移动。 8.一种喷涂 机器人的路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 底盘移动路径移动模块， 用于通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径， 并控制所述 喷涂机器人根据所述底盘移动路径进行移动； 初始状态获取模块， 用于采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初 始状态； 状态分析模块， 用于通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态， 并结合所述底盘移动 路径对所述当前状态进行分析； 喷涂模块， 用于基于分析结果， 获取机械臂 的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷 涂； 喷涂移动路径调整模块， 用于实时获取所述喷涂对象经喷涂的喷涂状态， 并基于所述 喷涂状态调整所述喷涂移动路径， 用于继续对所述喷涂对 象进行喷涂， 直至完成喷涂所述 喷涂对象。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述喷涂 机器人的路径规划方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述喷涂机器人的路径 规 划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464660 A 3