(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210827636.8 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 贵州翰凯斯智能技 术有限公司 地址 550000 贵州省贵阳市贵阳国家高新 技术产业开发区沙文镇沙文生态科技 产业园长通智能制造产业基地一期3 号厂房 (72)发明人 和四忠　崔强　杨道乾　何梦兮　 (74)专利代理 机构 北京风雅颂专利代理有限公 司 11403 专利代理师 曾志鹏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 在线控制机械臂 运动的方法、 上位机及机械 臂 (57)摘要 本发明提供一种在线控制机械臂运动 的方 法、 上位机以及机械臂， 方法包括： 上位机实时获 取Grasshopper客户端传输的机械臂的第一位置 信息； 对所述第一位置信息进行XML协议解析并 实时生成控制信号； 通过ROS服务节点程序将所 述控制信号传输至所述机械臂， 实时控制所述机 械臂根据所述控制信号在线运动。 本发明能够实 现机械臂的实时在线控制， 方便进行路径调整和 验证。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115008472 A 2022.09.06 CN 115008472 A 1.一种在线控制机 械臂运动的方法， 其特 征是， 所述方法包括： 上位机实时获取Gras shopper客户端传输的机 械臂的第一 位置信息； 对所述第一 位置信息进行 XML协议解析并实时生成控制信号； 通过ROS服务节点程序将所述控制信号传输至所述机械臂， 实时控制所述机械臂根据 所述控制信号在线运动。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征是， 所述上位机实时获取Grasshopper客户端传输 的机械臂的第一位置信息之前， 上位机通过websocket协议与所述Grasshopper客户端建立 通信， 包括： 安装有websocket的上位机接收所述Grasshopper客户端根据websocket协议中 的IP地 址和端口号发送的服 务消息； 启动websocket与所述Gras shopper客户端建立 通信连接 。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征是， 所述对所述第一位置信息进行XML协议解析之 前， 包括： 上位机创建ROS服 务节点程序， 并初始化ROS服 务节点； 通过ROS服 务节点应用 用户数据报协议和所述机 械臂进行通信； 通过ROS服务节点创建发送机械臂位置和信号的回调函数， 并创建一个服务消息， 注册 所述回调函数； 通过ROS服务节点进行循环等待， 等待所述Grasshopp er客户端传输的所述第一位置信 息。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征是， 所述创建一个服务消息， 注册所述 回调函数， 还 包括： 接收机械臂发送的XML文件并进行XML协议解析， 获取时间戳和第二位置信息， 所述第 二位置信息为所述机 械臂的当前位置信息； 根据所述时间戳与所述机 械臂进行通信实时同步。 5.如权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其特征是， 所述机械臂为主机械臂， 所述实时 控制所述机 械臂根据所述控制信号在线运动， 包括： 通过所述主机械臂根据 所述控制信号在线运动， 同时控制至少一台从机械臂与所述主 机械臂在线协同运动。 6.一种在线控制机 械臂运动的方法， 其特 征是， 所述方法包括： 机械臂与上位机建立 通信连接； 实时接收上位机传输的控制信号， 所述控制信号中至少包括所述机械臂的第 一位置信 息； 根据所述控制信号实时在线运动。 7.如权利要求6所述的方法， 其特 征是， 所述机 械臂与上位机建立 通信连接， 包括： 初始化机 械臂的位置， 并创建RSI 容器； 接通所述RSI 容器的信号处 理并与所述上位机建立连接 。 8.如权利要求7所述的方法， 其特征是， 所述机械臂为主机械臂， 所述机械臂与上位机 建立通信连接， 还 包括： 向所述RSI 容器写入协作命令以对至少一台从机 械臂进行同步控制。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115008472 A 29.如权利要求6所述的方法， 其特征是， 所述机械臂为主机械臂， 所述根据所述控制信 号实时在线运动， 还 包括： 实时控制至少一台从机 械臂与所述主机 械臂在线协同运动。 10.一种上位机， 其特 征是， 所述上位机包括： 第一接收模块， 用于实时获取Gras shopper客户端传输的机 械臂的第一 位置信息； 解析模块， 用于对所述第一 位置信息进行 XML协议解析并实时生成控制信号； 第一协同控制模块， 用于通过ROS服务节点程序将所述控制信号传输至所述机械臂， 实 时控制所述机 械臂根据所述控制信号在线运动。 11.一种机 械臂， 其特 征是， 所述机 械臂包括： 通信建立模块， 用于与上位机建立 通信连接； 第二接收模块， 用于实时接收上位机传输的控制信号， 所述控制信号中至少包括机械 臂的第一 位置信息； 第二协同控制模块， 用于根据所述控制信号实时在线运行。 12.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征是， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1 ‑9中任意一项所述的方 法。 13.一种计算机存储介质， 其特征是， 所述存储介质中存储有至少一可执行指令， 所述 可执行指令使处 理器执行如权利要求1 ‑9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115008472 A 3