(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210771640.7 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 武汉擎朗智能科技有限公司 地址 430200 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区佛祖岭街道光谷大道77号金融后 台服务中心基地建设项目二期2.7期 B27幢10层2号 （自贸区武汉片区） 申请人 上海擎朗智能科技有限公司 (72)发明人 周恩德　王翰　吴松　李丰毅　 蒋云　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01)G06T 7/136(2017.01) G06T 7/13(2017.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 地图分割方法、 机器人及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本发明提供一种地图分割方法、 机器人以及 计算机可读存储介质， 其中地图分割方法用于分 割处理机器人的活动范围地图， 地图具有封闭的 边界， 地图分割方法包括： 对地图以预设分割线 进行划分， 分割线为具有预设形状的连续线段、 折线、 弧线或其组合， 且分割线的两端均位于地 图封闭边界的外侧； 遍历分割线上的全部点， 并 获取全部点与地图边界上的点的位置关系； 根据 地图边界上的点与分割线上的点的距离确定所 述地图中不同分区地图的边界。 本发 明的实施例 中， 分割线内部可以根据用户的具体需要设置成 连续线段、 折线、 弧线或其组合， 提高了对机器人 活动范围地图分割的多样性。 同时根据地图边界 上的点和分割线上的点的位置关系， 确定分区地 图准确的边界。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115115658 A 2022.09.27 CN 115115658 A 1.一种地图分割方法， 用于分割处理机器人的活动范围地图， 所述地图具有封闭的边 界， 所述地图分割方法包括： 对地图以预设分割线进行划分， 其中所述分割 线为具有预设形状的连续线段、 折线、 弧 线或其组合， 且分割线的两端均位于地图封闭边界的外侧； 遍历所述分割线上的全部点， 并获取全部点与所述 地图边界上的点的位置关系； 根据地图边界上的点与分割线上的点的距离确定所述 地图中不同分区地图的边界。 2.根据权利要求1所述的地图分割方法， 其中所述遍历所述分割 线上的全部点， 并获取 全部点与所述地图边界上的点的位置关系的步骤包括对所述地图的边界和所述分割线进 行像素化处 理。 3.根据权利要求2所述的地图分割方法， 其中所述确定地图中不同分区地图的边界的 步骤还包括： 逐一判断分割线上的点与地图边界上的点是否 重合； 当分割线上的点与地图边界上的点重合， 保存该点至第一 集合。 4.根据权利要求2或3所述的地图分割方法， 其中所述确定地图中不同分区地图的边界 的步骤包括： 逐一判断分割线上的点与地图边界上的点的距离是否大于第一阈值； 当分割线上的点与地图边界上的点的距离大于第一阈值， 该点 不保存在第一 集合内。 5.根据权利要求4所述的地图分割方法， 当分割线上的点与地图边界上的点的距离不 大于第一阈值时， 判断该点直接相邻的点位处是否存在至少两个位于所述地图的边界上的 点， 所述直接相邻指与该点像素点具有临边的其他像素点； 如果该点直接相邻的点位处存 在至少两个位于地图边界上的点， 保存该点至第一 集合。 6.根据权利要求3或5所述的地图分割方法， 还 包括： 判断第一 集合中是否存在间距小于第二阈值的点； 当第一集合中不存在间距小于第二阈值的点， 将第一 集合中的点保存至第二 集合。 7.根据权利要求6所述的地图分割方法， 当第 一集合中存在间距小于第 二阈值的点， 所 述地图分割方法还 包括： 将间距小于第二阈值的点组合 为连线， 所述连线具有第一端点和第二端点； 确定地图边界中的参考点， 所述参考点为地图的边界中靠近所述第一端点或第二端 点， 且位于所述连线外侧的点； 连接靠近第一端点的参 考点和靠近第二端点的参 考点作为判定线； 判断所述判定线的斜 率是否小于所述连线的斜 率； 当判定线的斜 率小于连线的斜 率， 将所述第二端点保存至第二 集合。 8.根据权利要求7 所述的地图分割方法， 还 包括： 当判定线的斜 率小于连线的斜 率， 将所述第一端点保存至第二 集合。 9.根据权利要求8所述的地图分割方法， 还 包括： 根据第二集合中的点， 所述分割线上位于第二集合中的点中间的点， 以及地图的边界 对地图进行切片； 根据切片后的轮廓生成分区地图的边界。 10.一种机器人， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115658 A 2主体； 运动装置， 所述 运动装置设置 于所述主体上， 并能够受驱以带动所述主体运动； 和 控制系统， 所述控制系统与所述运动装置通讯， 并配置成能够执行如权利要求1 ‑9中任 一项所述的地图分割方法。 11.一种计算机可读存储介质， 包括存储于其上的计算机可执行命令， 所述可执行命令 在被处理器执行时实施如权利要求1 ‑9中任一项所述的地图分割方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115658 A 3