(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210858541.2 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 200126 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 史晓立　戚祯祥　杨帆　朱春晓　 许雄　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 康欢欢 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 坐标系校准方法、 装置、 机 器人和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种坐标系校准方法、 装置、 机器人和存储介质。 具体包括： 获取机器人的末 端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生成 的至少两个触发信号； 根据各触发信号， 确定机 器人的末端法兰位姿； 根据末端法兰位姿和标准 工具坐标系， 确定末端法兰的偏移量； 根据偏移 量， 对工具坐标系进行校准。 本申请实施例的技 术方案中， 通过触发激光位移传感器产生的触发 信号， 确定了末端法兰的位姿， 并与标准工具坐 标系下的末端法兰的位姿进行比较确定当前情 况下末端法兰的偏移量， 从而校准末端工具对应 的工具坐标系。 这样做的好处在于， 能够减少人 工的工作量做到自动校正， 同时减小了人工校准 中认为因素的影 响， 提高了机器人末端工具的校 准精度和校准效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115194769 A 2022.10.18 CN 115194769 A 1.一种坐标系校准方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机器人的末端工具触发激光 位移传感器的激光 坐标轴生成的至少两个 触发信号； 根据各所述触发信号， 确定所述机器人的末端法兰位姿； 根据所述末端法兰位姿和标准工具坐标系， 确定所述末端法兰的偏移量； 根据所述偏移量， 对所述工具坐标系进行 校准。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取机器人的末端工具触发激光位移 传感器的激光 坐标轴， 生成的至少两个 触发信号， 包括： 控制所述末端工具从预设的校准辅助点出发， 进行预设平移距离和预设方向的往 复运 动； 其中， 所述往复运动用于触发所述激光 坐标轴生成所述至少两个 触发信号； 获取所述至少两个 触发信号。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 若未生成所述触发信号， 则控制所述末端工具向下运动预设下探距离， 并更新所述校 准辅助点； 根据更新后的校准辅助点， 重新控制所述末端工具从所述更新后的校准辅助点出发进 行所述往复运动。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述触发信号包括第一触发信号， 所述控 制所述末端工具从预设的校准辅助点出发， 进行 预设距离和预设方向的往复运动， 包括： 控制所述末端工具从所述校准辅助点出发， 向所述激光坐标轴运动预设平移距离， 以 生成所述第一触发信号； 根据第一触发信号的生成情况， 控制所述末端工具返回所述校准辅助点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述触发信号还包括第二触发信号， 所述 根据第一触发信号的判断结果， 控制所述末端工具返回所述校准辅助点， 包括： 若生成所述第一触发信号， 则控制所述末端工具返回所述校准辅助点， 以生成第二触 发信号； 根据第二触发信号的生成情况， 确定是否记录所述第 一触发信号对应的所述末端法兰 位姿。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述触发信号， 确定 所述机器人的末端法兰位姿， 包括： 获取各所述触发信号对应的所述末端法兰的各位姿数据； 根据位姿获取 结果的坐标平均值， 确定所述末端法兰位姿。 7.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述偏移量， 对所述工 具坐标系进行 校准， 包括： 根据所述标准工具坐标系与所述偏移量的和， 更新所述工具坐标系， 以对工具坐标系 进行校准。 8.一种坐标系校准装置， 其特 征在于， 包括： 触发信号获取模块， 用于获取机器人的末端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生 成的至少两个 触发信号； 法兰位姿确定模块， 用于根据各 所述触发信号， 确定所述机器人的末端法兰位姿； 偏移量确定模块， 用于根据所述末端法兰位姿和标准工具坐标系， 确定所述末端法兰权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194769 A 2的偏移量； 坐标系校准模块， 用于根据所述偏移量， 对所述工具坐标系进行 校准。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 坐标系校准方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的坐标系 校准方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194769 A 3