(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210985990.3 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 武汉理工大 学 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路 122号 (72)发明人 卢红　刘士杰　张永权　刘猛　 吴子栋　黄河　李定忠　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 张璐 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01)B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 坡口焊接路径规划方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明涉及一种坡口焊接 路径规划方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 其方法包括： 采集多组 坡口数据， 并基于预设提取条件提取所述多组坡 口数据中的关键信息， 以组成多组坡口截面数 据； 针对每一坡口截面数据， 利用预设的焊道参 数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的 焊接道数； 在每一坡口截面中标记每一焊道的位 置坐标， 并基于每一坡口截面中相同位置坐标的 焊道规划坡口焊接路径。 本发明可以适用于不标 准坡口焊接路径的规划， 并进一步提高了焊接质 量。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115351450 A 2022.11.18 CN 115351450 A 1.一种坡口焊接路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 采集多组坡口数据， 并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息， 以组 成多组坡口截面数据； 针对每一坡口截面数据， 利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接 层的焊接道数； 在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标， 并基于每一坡口截面中相同位置坐标的 焊道规划坡口焊接路径。 2.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法， 其特征在于， 所述采集多组坡口数 据， 包括： 通过线结构光视 觉的方式采集多组坡口数据； 所述多组坡口数据包括多个坡口截面的深度信息； 所述基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信 息， 以组成多组坡口截面数 据， 包括： 提取每一坡口截面上 预设关键点的深度信息， 组成所述多组坡口截面数据。 3.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法， 其特征在于， 所述针对每一坡口截面 数据， 利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数， 包括： 获取每一坡口截面的尺寸参数， 其中， 所述尺寸参数包括坡口底部宽度、 坡口厚度， 坡 口直角边与斜 边夹角； 针对每一坡口截面数据， 利用该坡口截面的尺寸参数与 预设的焊道参数计算该坡口截 面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数， 其中， 所述预设的焊道参数包括预定单道焊道的 厚度和宽度。 4.根据权利要求3所述的坡口焊接路径规划方法， 其特征在于， 利用该坡口截面的尺寸 参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数， 具体包括： 利用该坡口截面的坡口厚度与预定单道焊道厚度的第一比值确定该坡口截面的焊接 层数。 5.根据权利要求4所述的坡口焊接路径规划方法， 其特征在于， 利用该坡口截面的尺寸 参数与预设的焊道参数计算该坡口截面每一焊接层的焊接道数， 具体包括： 利用该坡口截面底部宽度和该坡口截面直角边与斜边夹角确定每一焊接层所对应的 坡口宽度； 基于所述每一焊接层所对应的坡口宽度与单道焊道宽度的比值确定每一焊接层的焊 接道数。 6.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法， 其特征在于， 所述在每一坡口截面中 标记每一焊道的位置坐标， 并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路 径， 包括： 构建以坡口截面底边方向为第一方向， 坡口长度方向为二方向， 坡口截面深度方向为 第三方向的相机坐标系， 并标记在相机坐标系下每一坡口截面中每一焊道的位置坐标； 整理每一坡口截面上的焊道位置， 并将每个坡口截面上相同位置的焊道的位置坐标进 行连接， 以形成所述坡口焊接路径。 7.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115351450 A 2将所述焊接路径通过坐标转换矩阵从所述相机坐标系转换至焊接机器人基坐标系， 以 使焊接机器人基于已转换的焊接路径执 行焊接工作。 8.一种坡口焊接路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块， 用于采集多组坡口数据， 并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据 中的关键信息， 以组成多组坡口截面数据； 参数计算模块， 用于针对每一坡口截面数据， 利用预设的焊道参数计算该坡口截面的 焊接层数及每一焊接层的焊接道数； 路径规划模块， 用于在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标， 并基于每一坡口截 面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 其中， 所述存储器， 用于存储程 序； 所述处理器， 与所述存储器耦合， 用于执行所述存储器中存储的所述程序， 以实现上述 权利要求1至7中任一项所述坡口焊接路径规划方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机可读取的程序或指令， 所 述程序或指令被处理器执行时， 能够实现上述权利要求 1至7中任一项 所述坡口焊接 路径规 划方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115351450 A 3