(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211291128.9 (22)申请日 2022.10.21 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区中关村大街1号 5层5001 (72)发明人 纪宁　李旭　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. B07C 5/08(2006.01) B07C 5/16(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 垃圾分类机器人控制方法、 装置、 电子设备 和介质 (57)摘要 本公开涉及数据处理技术领域， 提供了一种 垃圾分类机器人控制方法、 装置、 电子设备和介 质。 该方法包括： 接收垃圾清理请求， 根据上述垃 圾清理请求确定清理位置； 根据上述清理位置向 上述垃圾分类机器人发送移动指令， 并在上述垃 圾分类机器人达到上述清理位置的情况下， 获取 清理对象； 获取上述清理对象的类别信息和属性 信息， 根据上述类别信息和上述属性信息确定清 理策略， 根据上述清理策略， 控制上述垃圾分类 机器人对上述清理对象进行清理。 该实施方式通 过得到的垃圾清理请求确定清理位置， 并控制机 器人到达清理位置， 并根据清理对象的类别信息 和属性信息确定清理策略， 从而进行自动清理， 提高了垃圾 分类的效率， 并且提高了垃圾清理的 便捷程度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115488050 A 2022.12.20 CN 115488050 A 1.一种垃圾分类机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 接收垃圾清理请求， 根据所述垃圾清理请求确定清理位置； 根据所述清理位置向所述垃圾分类机器人发送移动指令， 并在所述垃圾分类机器人达 到所述清理位置的情况 下， 获取清理对象； 获取所述清理对象的类别信 息和属性信 息， 根据所述类别信 息和所述属性信 息确定清 理策略； 根据所述清理策略， 控制所述垃圾分类机器人对所述清理对象进行清理。 2.根据权利要求1所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述垃圾清 理请求确定清理位置， 包括： 根据所述垃圾清理请求确定目标位置标识； 根据所述目标位置标识在预设数据库中查找 楼层信息和房间信息； 根据所述楼层信息和所述房间信息， 确定清理位置 。 3.根据权利要求1所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述获取清 理对象之 前， 还包括： 响应于类型确定指令， 控制机器人 执行类型问询任务； 获取针对所述问询任务的回答信 息， 并根据 所述回答信息确定所述清 理对象的类别信 息。 4.根据权利要求3所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述控制机器人执行 类型问询任务， 包括： 通过所述垃圾分类机器人的语音模块， 根据所述类型问询任务对用户进行提问。 5.根据权利要求3所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述控制机器人执行 类型问询任务， 包括： 通过所述垃圾分类机器人的显示模块， 根据所述类型问询任务对用户进行提问。 6.根据权利要求1所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述获取所述清理对 象的类别 信息和属性信息， 根据所述类别 信息和所述属性信息确定清理策略， 包括： 根据所述垃圾分类机器人的摄 像模块， 获取 所述清理对象的属性信息中的尺寸 参数； 根据所述垃圾分类机器人的称重模块， 获取 所述清理对象的属性信息中的重量 参数； 接收用户输入的所述清理对象的类别 信息； 根据所述类别 信息、 所述尺寸 参数和所述重量 参数确定清理策略。 7.根据权利要求6所述的垃圾分类机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述类别信 息、 所述尺寸 参数和所述重量 参数确定清理策略， 包括： 根据所述类别信 息确定对象暂存箱， 并根据 所述尺寸参数和所述重量参数确定任务预 估结果； 根据所述对象暂存箱和所述任务预估结果确定清理策略。 8.一种垃圾分类机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 请求接收单 元， 被配置为接收垃圾清理请求， 根据所述垃圾清理请求确定清理位置； 对象获取单元， 被配置为根据所述清理位置向所述垃圾分类机器人发送移动指令， 并 在所述垃圾分类机器人达 到所述清理位置的情况 下， 获取清理对象； 策略确定单元， 被配置为获取所述清理对象的类别信息和属性信息， 根据所述类别信权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488050 A 2息和所述属性信息确定清理策略； 对象清理单元， 被配置为根据所述清理策略， 控制所述垃圾分类机器人对所述清理对 象进行清理。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488050 A 3