(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221094543 3.9 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 广州高新兴机 器人有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号A6 08房 （仅限办公） (72)发明人 王恒华　刘恒　柏林　刘彪　 舒海燕　袁添厦　沈创芸　祝涛剑　 方映峰　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 葛红 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 基于WebSocket协议的机器人控制方法、 系 统和可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开的一种基于WebSocket协议的机 器人控制方法、 系统和可读存储介质， 其中方法 包括： 基于WebSocket协议建立至少两个所述机 器人与预设的服务器的通信连接， 其中， 通过预 设的登录密钥与所述服务器配对进行连接； 获取 所述服务器的巡逻数据包， 基于所述巡逻数据包 控制所述机器人完成对应巡逻作业， 其中， 所述 机器人在巡逻过程中向所述服务器发送巡逻状 态数据； 获取所述服务器的调度数据包以识别当 前所述机器人是否需要被调度， 其中， 当前所述 机器人被调度时， 基于所述调度数据包控制所述 机器人完成调度作业。 本发明通过websocket批 量操作机器人， 保障了多机器人资源共享的安全 条件， 减少重复性扫图和巡逻工作， 提高机器人 规模化应用和多机 器人系统的智能化水平。 权利要求书2页 说明书11页 附图1页 CN 115383754 A 2022.11.25 CN 115383754 A 1.一种基于WebSocket 协议的机器人控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 基于WebSocket协议建立至少两个所述机器人与预设的服务器的通信连接， 其中， 通过 预设的登录密钥与所述 服务器配对进行 连接； 获取所述服务器的巡逻数据包， 基于所述巡逻数据包控制所述机器人完成对应巡逻作 业， 其中， 所述机器人在巡 逻过程中向所述 服务器发送巡 逻状态数据； 获取所述服务器的调度数据包以识别当前所述机器人是否需要被调度， 其中， 当前所 述机器人被调度时， 基于所述调度数据包 控制所述机器人完成调度作业。 2.根据权利要求1所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法， 其特征在于， 所 述通过预设的登录密钥与所述 服务器配对进行 连接具体包括： 基于所述机器人 上预设的身份模块获取 所述登录密钥； 基于所述登录密钥向服 务器发送上线请求， 其中， 若所述服务器配对成功所述登录密钥， 所述机器人与 所述服务器间的通信连接得以建 立， 所述机器人 上线成功； 若所述服务器配对不成功所述登录密钥， 所述机器人 上线失败。 3.根据权利要求1所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法， 其特征在于， 所 述方法还 包括获取 所述机器人扫描得到的地图信息并上传到所述 服务器， 具体包括： 基于设置在所述机器人 上预设的扫描装置得到所述 地图信息； 将所述机器人对应扫描得到的所述地图信 息上传到所述服务器上， 供其形成地图数据 包。 4.根据权利要求3所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法， 其特征在于， 所 述方法还 包括获取 所述地图数据包 控制所述机器人完成对应的扫图作业， 具体包括： 获取所述地图数据包进行判断， 其中， 若所述地图数据包中已包含当前所述机器人扫描得到的所述地图信 息， 则当前所述机 器人无需扫描对应区域内的地图； 若所述地图数据包中不包含当前所述机器人扫描得到的所述地图信 息， 则当前所述机 器人继续扫描对应区域内的地图。 5.根据权利要求1所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法， 其特征在于， 所 述获取所述服务器的巡逻数据包， 基于所述巡逻数据包控制所述机器人完成对应巡逻作 业， 具体包括： 获取所述巡逻数据包， 其中， 所述巡 逻数据包 包括巡逻路线、 巡 逻动作组和巡 逻时间； 控制所述机器人在所述巡逻时间内按照所述巡逻路线进行巡逻， 并控制所述机器人在 巡逻过程中完成所述巡 逻动作组； 控制所述机器人在巡逻过程中向所述服务器发送巡逻状态数据， 其中， 所述巡逻状态 数据包括巡 逻位置信息和巡 逻时长信息 。 6.根据权利要求1所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法， 其特征在于， 同 一所述调度数据包 对应至少一个需要被调度的所述机器人。 7.一种基于WebSocket协议的机器人控制系统， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所 述存储器中包括基于WebSocket协议的机器人控制方法程序， 所述基于WebSocket协议的机 器人控制方法程序被所述处 理器执行时实现如下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115383754 A 2基于WebSocket协议建立至少两个所述机器人与预设的服务器的通信连接， 其中， 通过 预设的登录密钥与所述 服务器配对进行 连接； 获取所述服务器的巡逻数据包， 基于所述巡逻数据包控制所述机器人完成对应巡逻作 业， 其中， 所述机器人在巡 逻过程中向所述 服务器发送巡 逻状态数据； 获取所述服务器的调度数据包以识别当前所述机器人是否需要被调度， 其中， 当前所 述机器人被调度时， 基于所述调度数据包 控制所述机器人完成调度作业。 8.根据权利要求7所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制系统， 其特征在于， 所 述通过预设的登录密钥与所述 服务器配对进行 连接具体包括： 基于所述机器人 上预设的身份模块获取 所述登录密钥； 基于所述登录密钥向服 务器发送上线请求， 其中， 若所述服务器配对成功所述登录密钥， 所述机器人与 所述服务器间的通信连接得以建 立， 所述机器人 上线成功； 若所述服务器配对不成功所述登录密钥， 所述机器人 上线失败。 9.根据权利要求7所述的一种基于WebSocket协议的机器人控制系统， 其特征在于， 所 述获取所述服务器的巡逻数据包， 基于所述巡逻数据包控制所述机器人完成对应巡逻作 业， 具体包括： 获取所述巡逻数据包， 其中， 所述巡 逻数据包 包括巡逻路线、 巡 逻动作组和巡 逻时间； 控制所述机器人在所述巡逻时间内按照所述巡逻路线进行巡逻， 并控制所述机器人在 巡逻过程中完成所述巡 逻动作组； 控制所述机器人在巡逻过程中向所述服务器发送巡逻状态数据， 其中， 所述巡逻状态 数据包括巡 逻位置信息和巡 逻时长信息 。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包括一种基于 WebSocket协议的机器人控制方法程序， 所述基于WebSocket协议的机器人控制方法程序被 处理器执行时， 实现如权利要求1至6中任一项所述的一种基于WebSocket协议的机器人控 制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115383754 A 3