(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210980395.0 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 武汉科技大 学 地址 430081 湖北省武汉市青山区和平大 道947号武汉科技大 学 (72)发明人 闵华松　赵静　汪玉凤　李斯雨　 闫广　 (74)专利代理 机构 北京兴智翔达知识产权代理 有限公司 1 1768 专利代理师 郭卫芹 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 基于光视觉的自动挂摘接地线机器人及其 远程控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于光视觉的自动挂摘 接地线机器人及其远程控制方法。 基于光视觉的 自动挂摘接地线机器人包括： 升降平台、 控制箱、 工具支架、 多自由度机械臂、 末端挂/摘接地线工 具、 第一拍摄机构及第二拍摄机构。 控制箱固定 于升降平台上， 且控制箱能够控制升降平台纵向 移动。 工具支架固定于升降平台上。 多自由度机 械臂固定于工具支架上， 控制箱能够控制多自由 度机械臂进行作动。 末端挂/摘接地线工具固定 于多自由度机械臂的末端关节上， 控制箱能够控 制末端挂/摘接地线工具进行作动。 借此， 本发明 装配简单， 易于拆卸， 在风力小于一级时可在室 外复杂环 境中自由的移动， 并可以在无人工干预 下进行全自主挂 ‑摘作业。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115157286 A 2022.10.11 CN 115157286 A 1.一种基于光视 觉的自动挂摘接地线机器人， 其特 征在于， 包括： 升降平台； 控制箱， 固定 于所述升降平台上， 且所述控制箱能够控制所述升降平台纵向移动； 工具支架， 固定于所述升降平台上； 多自由度机械臂， 固定于所述工具支架上， 且所述控制箱能够控制所述多自由度机械 臂进行作动； 末端挂/摘 接地线工具， 固定于所述多自由度机械臂的末端关节上， 且所述控制箱能够 控制所述末端挂/摘接地线工具进行作动； 第一拍摄机构， 固定于所述工具支架上， 所述第 一拍摄机构用以获取末端作业场景， 且 所述第一拍摄机构与所述控制箱电性连接； 以及 第二拍摄机构， 固定于所述多自由度机械臂 的末端上， 所述第二拍摄机构用以获取高 空导线摘挂 点位姿， 且所述第二拍摄机构与所述控制箱电性连接 。 2.如权利要求1所述的基于光视觉的自动 挂摘接地线机器人， 其特征在于， 所述第 一拍 摄机构为全景相机， 且所述第二拍摄机构为3D相机 。 3.如权利要求2所述的基于光视 觉的自动挂摘接地线机器人， 其特 征在于， 还 包括： 移动平台， 通过连接固件固定于所述升降平台的下方， 且所述控制箱能够控制所述移 动平台进行移动； 相机云台， 固定于所述多自由度机械臂的末端上， 且所述3D相机固定于所述相机云台 上； 以及 接地线夹爪， 固定 于所述工具支 架上。 4.如权利要求3所述的基于光视觉的自动 挂摘接地线机器人， 其特征在于， 所述控制箱 能够根据所述全景相机获取的高空导线的位置信息， 控制所述移动平台和所述升降平台向 目标高空导线的摘挂 位置移动。 5.如权利要求4所述的基于光视觉的自动 挂摘接地线机器人， 其特征在于， 所述控制箱 能够根据所述3D相机获取的高空导线摘挂点位姿信息控制所述多自由度机械臂移动， 引导 所述末端挂/摘接地线工具挂接所述接地线夹爪至高空导线摘挂点位置， 从而对高空导线 摘挂点进行操作。 6.如权利要求5所述的基于光视觉的自动挂摘接地线机器人， 其特征在于， 所述末端 挂/摘接地线工具包括夹具和松紧螺栓机构， 且所述控制箱能够控制所述夹具和所述松紧 螺栓完成挂摘所述接地线夹爪的操作。 7.一种远程控制方法， 用于远程控制如权利要求1至6所述的基于光视觉的自动 挂摘接 地线机器人， 其特 征在于， 包括： 步骤S1， 机器人系统上电进行初始化， 并进行程序自检； 步骤S2， 全景相机在远处识别获取目标高空导线的位置信息， 并将该位置信息的信号 传输给控制箱； 步骤S3， 控制箱根据该位置信息计算出需要行驶的路线， 并将该路线的控制信号传输 给移动平台； 步骤S4， 移动平台按照行驶路线进行移动， 使自动挂摘接地线机器人移动至目标高空 导线的位置下；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157286 A 2步骤S5， 控制箱将全景相机传输的最终位置信号转化为控制信号， 并将控制信号传递 给升降平台， 且升降平台根据控制信号进行上升， 从而使多自由度机械臂到达合适的挂摘 作业点； 步骤S6， 控制箱发送控制信号给多自由度机械臂， 使自动挂摘接地线机器人进入自动 挂摘模式； 步骤S7， 3D相机开始自动拍摄目标导线的挂摘点位姿信息， 并将挂摘点的精确点云信 息传递给控制箱； 步骤S8， 控制箱根据精确点云信息计算出多自由度机械臂的运动轨迹， 并将运动轨迹 信号传递给多自由度机 械臂； 步骤S9， 多自由度机械臂的末端挂/摘接地线工具夹取接地线夹爪， 并按照运动轨迹信 号进行移动， 将接地线夹爪插 入至挂摘点， 从而 使自动挂摘接地线机器人进行自主作业。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157286 A 3