(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211381549.0 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 江苏中科云控智能工业装备有限公 司 地址 213000 江苏省常州市武进国家高新 区武宜南路37 7号创新产业园三栋 (72)发明人 章明　夏志杰　徐林森　于海武　 赵伟程　 (74)专利代理 机构 北京华际知识产权代理有限 公司 11676 专利代理师 袁瑞红 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01)G05B 19/418(2006.01) (54)发明名称 基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系 统及方法 (57)摘要 本发明公开了基于多机器人协作的去毛刺 多信号传输系统及方法， 属于信号传输技术领 域。 本发明所述系统包括多信号获取模块、 信号 传输模块、 路径调整模块和多机器人协作模块； 所述多信号获取模块根据零件表面的平滑度对 零件表面的毛刺进行分辨， 根据毛刺分辨结果对 零件各位置的毛刺信息进行获取， 并将获取的多 毛刺信息传输至信号传输模块； 所述信号传输模 块用于对多信号获取模块传输的多毛刺信息进 行接收， 并将接收内容传输至匹配的机器人终 端， 并将确定的多信号传输 路径传输至路径调整 模块； 所述路径调整模块用于对信号传输模块传 输的多信号传输路径进行接收， 基于接收内容， 结合多机器人的工作状态， 对多信号的传输路径 进行调整。 权利要求书4页 说明书9页 附图1页 CN 115431280 A 2022.12.06 CN 115431280 A 1.基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系统， 其特征在于： 所述系统包括多信号获 取模块、 信号传输模块、 路径调整模块和多机器人协作模块； 所述多信号获取模块根据零件表面的平滑度对零件表面的毛刺进行分辨， 根据毛刺分 辨结果对零件各位置的毛刺信息进行获取， 并将获取的多 毛刺信息传输 至信号传输模块； 所述信号传输模块用于对多信号获取模块传输的多毛刺信 息进行接收， 并将接收内容 传输至匹配的机器人终端， 并将确定的多信号传输路径传输 至路径调整模块； 所述路径调 整模块用于对信号传输模块传输的多信号传输路径进行接收， 基于接收内 容， 结合多机器人的工作状态， 对多信号的传输路径进 行调整， 并将调整后的多信号传输路 径传输至多机器人协作模块； 所述多机器人协作模块用于对路径调整模块传输的调 整路径， 和匹配单元传输的毛刺 长度、 毛刺面积和毛刺位置进行接 收， 机器人终端根据接 收的信息对自身工作状态进行调 整， 对零件表面的毛刺进行去除。 2.根据权利要求1所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系统， 其特征在于： 所 述多信号获取模块包括毛刺分辨单 元、 毛刺面积获取 单元和毛刺长度预测单 元； 所述毛刺分辨单元利用机器视觉对零件表面的毛刺位置进行初步判断， 通过对初步判 断的毛刺位置的平滑度进 行计算， 对毛刺进 行分辨， 若计算结果高于 设定阈值， 则表示初步 判断位置无毛刺存在， 若计算结果低于 设定阈值， 则表示初步判断位置存在毛刺， 并将毛刺 分辨结果传输 至毛刺面积获取 单元； 所述毛刺面积 获取单元对毛刺分辨单元传输的毛刺分辨结果进行接收， 对毛刺位置进 行层级划分， 对不同层级的平滑度进 行计算， 根据计算结果变化情况对毛刺面积进 行确定， 并将确定的毛刺面积与毛刺位置进行匹配对应， 并将确定结果传输 至毛刺长度预测单 元； 所述毛刺长度 预测单元对毛刺面积 获取单元传输的确定结果进行接收， 系统以一定角 度向初步判断的毛刺位置发射多条光线， 对与发射光线匹配的反射光线的角度进行获取， 基于获取 的反射角对毛刺的最大长度进行预测， 并将预测的毛刺长度和确定的毛刺面积、 毛刺位置传输 至信号传输模块。 3.根据权利要求1所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系统， 其特征在于： 所 述信号传输模块包括机器人位置获取 单元、 匹配单 元和信号传输单 元； 所述机器人位置获取单元对多机器人的位置信 息进行获取， 并将 获取的位置信 息传输 至匹配单 元； 所述匹配单元对机器人位置获取单元传输的位置信 息， 和毛刺长度预测单元传输的毛 刺长度和确定的毛刺面积、 毛刺位置进 行接收， 若毛刺位置数量小于或等于机器人数量， 则 基于机器人与毛刺位置之间的距离， 对机器人 的去毛刺位置进行确定， 若毛刺位置数量大 于机器人数量， 则根据确定的毛刺面积、 机器人与毛刺位置之间的距离对机器人 的去毛刺 位置进行确定， 并将确定的匹配结果传输至信号传输单元， 将接收的毛刺长度、 毛刺面积和 毛刺位置传输 至多机器人协作模块； 所述信号传输单元对匹配单元传输的匹配结果进行接收， 根据匹配结果将毛刺信 息传 输至对应的机器人终端， 并将多信号传输路径传输 至路径调整模块。 4.根据权利要求1所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系统， 其特征在于： 所 述路径调整模块包括机器人状态获取 单元和路径调整单 元；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115431280 A 2所述机器人状态获取单元对各机器人的工作灵敏度和工作范围进行获取， 基于获取内 容对机器人工作状态进行预测， 并将预测的机器人工作状态传输至路径调整单元， 机器人 的工作范围表示机器人的机 械臂转动角度； 所述路径调整单元对信号传输单元传输的多信号传输路径和机器人状态获取单元传 输的预测结果进行接收， 根据机器人工作状态， 利用匹配单元对多信号传输路径进 行调整， 路径调整 单元设置有中间信息确定枢纽， 中间信息确定枢纽对原调整信息和二次调整信息 进行择一传输， 并将最终调整结果传输至多机器人协作模块， 原调整信息表示未根据机器 人工作状态调整的信息， 二次调整信息表示根据机器人工作状态调整的信息， 择一传输表 示对多次传输信号中的末次信号进行传输 。 5.根据权利要求1所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系统， 其特征在于： 所 述多机器人协作模块对路径调整单元传输的调整结果， 和匹配单元传输的毛刺长度、 毛刺 面积和毛刺位置进行接 收， 机器人终端根据接 收的信息进行驱动， 对零件对应位置的毛刺 进行去除。 6.一种应用于权利要求1 ‑5任意一项所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输系 统的基于多机器人协作的去毛刺 多信号传输方法， 其特征在于： 所述毛刺分辨单元中对初 步判断的毛刺位置的平 滑度进行计算， 具体的计算公式 为： ； 其中， 表示向初步判断的毛刺位置以一定角度发射的光线数量， 表示接收的反射光 线数量， 接收的反射 光线与零件表面的夹角与发射 光线角度相同。 7.根据权利要求6所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输方法， 其特征在于： 所 述毛刺面积获取 单元对毛刺面积进行确定的具体方法为： （1） 以距离 对初步判断的毛刺位置分别进行横向或纵向层级划分， 利用计算公式 对每一层级的平滑度进行计算， 将计 算的每一层级的平滑度 在坐标系中进行表示， 并 使用线段分别将表示横向层级或纵向层级的坐标点进行连接， 利用方程 对连接的两 条线段进行截取， 其中， 表示因变量， 表示平滑度值， 平滑度为零是区分零件表面有无毛 刺的主要区别特 征； （2） 对线段位于截取方程上方的部分进行标记， 并对标记位置的横坐标进行获取， 基于 获取值对毛刺面积进行计算， 具体的计算公式 为： ； 其中， 分别表示截取方程截取横向层级对应的线段时的横坐标， ， 分别表示截取方程截取纵向层级对应的线段时的横坐标， ， 表示相邻 两层级之间的距离大小。 8.根据权利要求7所述的基于多机器人协作的去毛刺多信号传输方法， 其特征在于： 所权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115431280 A 3