(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222404642.0 (22)申请日 2022.09.09 (73)专利权人 安徽理工大 学 地址 232000 安徽省淮南市山 南新区泰丰 大街168号 (72)发明人 方文天　祖洁　梁毅竞　 (74)专利代理 机构 北京同辉知识产权代理事务 所(普通合伙) 11357 专利代理师 沈利芳 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) G01S 15/93(2020.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 水下机械人 (57)摘要 本实用新型公开了水下机械人， 包括主体机 构， 以及包括设置于所述主体机构底部的机架机 构， 主体机构， 其包括机体， 设置于所述机体顶部 的气泵， 设置于所述气泵一侧的连接管， 以及设 置于所述连接管一端的气 囊， 所述气泵顶部设置 有气管， 所述机体一侧设置有支撑杆， 所述机架 机构包括设置于所述机体底部的固定架， 以及设 置于所述机体底部的推进组件， 所述固定架一侧 设置有安装槽， 所述安装槽内部设置有超声波雷 达， 所述固定架一侧设置有摄像头。 本实用新型 在进行水下作业完成后， 通过气泵通过气管抽取 外界的气体或氦气， 将气体送入气 囊内部进行充 气， 充气完成后对机体产生浮力支撑， 方便工作 人员进行拖拽以及后续收纳。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217918369 U 2022.11.29 CN 217918369 U 1.水下机械人， 包括主体机构(100)， 以及包括设置于所述主体机构(100)底部的机架 机构(200)， 其特征在于， 主体机构(100)， 其包括： 机体(101)， 设置于所述机体(101)顶部的 气泵(102)， 设置于所述气泵(102)一侧的连接管(103)， 以及设置于所述连接管(103)一端 的气囊(104)。 2.根据权利要求1所述的水下机械人， 其特征在于， 所述气泵(102)顶部设置有气管 (106)， 所述机体(101)一侧设置有支撑杆(10 5)。 3.根据权利 要求1或2所述的水下机械人， 其特征在于， 所述机架机构(200)包括设置于 所述机体(101)底部的固定架(201)， 以及设置 于所述机体(101)底部的推进组件(208)。 4.根据权利要求3所述的水下机械人， 其特征在于， 所述固定架(201)一侧设置有安装 槽(202)， 所述 安装槽(202)内部设置有超声 波雷达(20 3)。 5.根据权利要求4所述的水下机械人， 其特征在于， 所述固定架(201)一侧设置有摄像 头(204)， 所述固定架(201)一侧设置有照明灯(20 5)。 6.根据权利 要求4或5所述的水下机械人， 其特征在于， 所述固定架(201)底部设置有滚 轮(206)， 所述滚轮(20 6)表面设置有防滑圈(207)。 7.根据权利要求3所述的水下机械人， 其特征在于， 所述推进组件(208)包括设置于所 述机体(101)底部的调节架(208a)， 设置于所述调节架(208a)底部设置有减速电机(208b)， 以及设置 于所述减速电机(208b)输出端的推进扇(208c)。 8.根据权利 要求7所述的水下机械人， 其特征在于， 所述调 节架(208a)一侧设置有气缸 (208d)， 所述气缸(208d)一侧设置有固定 板(208e)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217918369 U 2水下机械人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及水下探测技 术领域， 尤其涉及水 下机械人。 背景技术 [0002]水下机械人也称无人遥控潜水器， 是一种工作于水下的作业机器人， 水下环境恶 劣危险， 人的潜水深度有限， 所以水下机器人已成为开 发海洋的重要工具， 无人遥控潜水器 主要有： 有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种， 其中有缆遥控潜水器又分为水中 自航式、 拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 [0003]经检索， 中国专利公开号为CN101746494A的专利， 公开了水下机械人， 包括机体， 在所述的机体下安置采用磁钢作材料 的履带， 在机体上固定安置钢柱， 在钢柱的顶部安置 一个滑动轴 连接一个前伸钢杆的一端， 在前伸钢 杆和钢柱之问连接一个伸缩钢 杆:前伸钢 杆的另一端通过钢叉支撑钢架连接至少一个以上的铲斗钢叉， 在前伸钢杆的另一端还安置 一个通过锯盘钢架连接的、 由锯盘马达带动的锯盘， 在前伸钢 杆的另一端还安置一个通过 前伸钢条钢架连接的前伸钢 条， 一个控制线缆连接中央监控室的装置。 上述专利存在以下 不足： 在水 下作业完成后， 难以将机体拖至水面进行收纳。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技 术中存在的缺 点， 而提出的水 下机械人。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0006]水下机械人， 包括主体机构， 以及包括设置于所述主体机构底部的机架机构， 主体 机构， 其包括机体， 设置于所述机体顶部的气泵， 设置于所述气泵一侧的连接管， 以及设置 于所述连接管一端的气囊。 [0007]作为本实用新型再进一步的方案： 所述气泵顶部设置有气管， 所述机体一侧 设置 有支撑杆。 [0008]作为本实用新型再进一步的方案： 所述机架机构包括设置于所述机体底部的固定 架， 以及设置 于所述机体底部的推进组件。 [0009]作为本实用新型再进一步的方案： 所述固定架一侧 设置有安装槽， 所述安装槽内 部设置有超声 波雷达。 [0010]作为本实用新型再进一步的方案： 所述固定架一侧 设置有摄像头， 所述固定架一 侧设置有照明灯。 [0011]作为本实用新型再进一步的方案： 所述固定架底部设置有滚轮， 所述滚轮表面设 置有防滑圈。 [0012]作为本实用新型再进一步的方案： 所述推进组件包括设置于所述机体底部的调节 架， 设置于所述调节 架底部设置有减速电机， 以及设置 于所述减速电机 输出端的推进扇。 [0013]作为本实用新型再进一步的方案： 所述调节架一侧 设置有气缸， 所述气缸一侧设 置有固定 板。说　明　书 1/3 页 3 CN 217918369 U 3