ICS 19.100 J 04 中华人民共和国国家标准 GB/T 34892—2017 无损检测 机械手超声检测方法 Non-destructive testingTest method for robotic ultrasonic testing 2018-05-01实施 2017-11-01发布 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T34892—2017 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草 本标准由全国无损检测标准化技术委员会（SAC/TC56）提出并归口。 本标准起草单位：北京理工大学、福州大学、航天材料及工艺研究所、北京北方车辆集团有限公司、 程有限公司、西安航空发动机（集团）有限公司、福建省特种设备检验研究所、中国航空工业集团公司北 京长城计量测试技术研究所。 本标准主要起草人：徐春广、肖定国、郝娟、肖振、张翰明、卢宗兴、周世园、何双起、李泽、李全文、 杜劭峰、杨占锋、姬广振、毕泗元、朱从斌、赵健华、王婵、居玉辉、徐尧、张纬静、李宏伟、孟凡武、潘勤学、 杨天雪、王洪博、张岚、邹志刚、张仕骐、郭灿志、吴玄、李飞、刘劭纯、赵健、彭根跃。 GB/T34892-—2017 无损检测 机械手超声检测方法 1范围 本标准规定了使用机械手对结构件进行自动化超声检测的方法。 构件的自动超声检测，尤其适合危险、有害和不适宜于人工操作的作业环境。 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T9445无损检测人员资格鉴定与认证 GB/T 11259 无损检测 超声检测用钢参考试块的制作和控制方法 GB/T11343 无损检测 接触式超声斜射检测方法 GB/T 11344 无损检测 接触式超声脉冲回波法测厚方法 GB/T 12604. 1 无损检测 术语超声检测 GB/T12642 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T12643 机器人及机器人装备词汇 GB/T18694 无损检测 超声检验 探头及其声场的表征 GB/T 19397 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T 20737 无损检测 通用术语和定义 GB/T 23905 无损检测 超声检测用试块 GB/T 23908 无损检测 接触式超声脉冲回波直射检测方法 GB/T 23912 无损检测 液浸式超声纵波脉冲反射检测方法 GB/T 27664.1 无损检测 超声检测设备的性能与检验第1部分：仪器 GB/T27664.2 无损检测 超声检测设备的性能与检验第2部分：探头 G 3术语和定义 GB/T12604.1、GB/T12643、GB/T20737界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 D-H参数denavit-hartenberg parameters,D-Hparameters 描述关节式机械手机构运动关系的四个连杆参数（连杆偏距di、关节角の连杆长度a;和转角α;）， 如图1所示。其中连杆转角α：和连杆长度a：两个参数用来描述连杆本身，关节角6.和连杆偏距d.两 个参数用于描述连杆之间的连接关系。连杆长度a表示连接连杆i两端关节轴的公垂线长度；连杆转 角α：用来定义两关节轴相对位置：连杆偏距d：描述沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离；关节角描 述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角。 1 GB/T34892—2017 轴i-1 图1关节式机械手D-H参数示意图 3.2 轨迹规划trajectoryplanning 确定超声换能器与受检件相对运动，在其表面形成扫查轨迹的方案。通过计算扫查轨迹上离散采 样点的坐标和法向角，并根据扫查方式和超声换能器声束轴线与采样点法线方向间关系（直射或斜射） 以及声程长度等约束条件将扫查轨迹上离散采样点的坐标和法向角变换为机械手运动时末端执行器位 置和姿态（以下简称“位姿”）坐标，形成机械手扫查轨迹 3.3 坐标系找正alignment of the coordinate system 找正alignment 利用机械手检测系统的软硬件，确定出受检件坐标系相对于机械手基准坐标系或工具坐标系位置 和姿态关系的过程。 4通用要求 4.1人员要求 4.1.1检测人员应按GB/T9445或合同各方同意的体系进行资格鉴定与认证，并取得相应等级的资格 证书，且由雇主或其代理对其进行岗位培训和操作授权。 4.1.2检测人员应经过关于机械手知识与操作的培训。 4.1.3进行轨迹规划的检测人员应经过具体型号的机械手编程培训。 4.1.4检测人员应熟悉所使用的机械手超声检测系统，检测过程中需按照检测系统操作使用规范实施 检测。 4.2检测系统 4.2.1检测系统应包括机械手及其控制器、超声换能器、超声检测仪和用于集成机械手控制和超声检 测的测控计算机软硬件。 4.2.2为消除外界的电磁干扰，应合理布局机械手控制器、超声检测仪和测控计算机等设施，并对检测 系统采取有效的接地、隔离、屏蔽等电磁兼容措施