(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123449893.2 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 天津中德应用技 术大学 地址 300000 天津市津南区海河教育园区 雅深路2号 专利权人 天津巨来科技有限公司 (72)发明人 刘彦磊　王利强　张培　郭涛　 张世辉　董舰　徐兵兵　 (74)专利代理 机构 武汉仁合利泰专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 42275 专利代理师 别望望 (51)Int.Cl. B24B 5/48(2006.01) B24B 5/35(2006.01) B24B 41/06(2012.01)B24B 41/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于锚具的自动打磨设备 (57)摘要 本申请涉及一种用于锚 具的自动打磨设备， 包括： 触控一体机、 PLC控制器、 机座和设于机座 上的打磨机器人、 上料工位、 自动上下料机构、 打 磨工位、 固定定位机构、 打磨刀具、 检测装置、 残 次品工位和成 品工位； 触控一体机、 打磨机器人、 自动上下料机构和检测装置均连接至PLC控制 器； 自动上下料机构将上料工位上的锚具移至打 磨工位； 打磨工位上设固定定位机构， 打磨机器 人第一机械臂的自由端设打磨刀具， 打磨刀具位 于固定定位机构上方； 检测装置设于打磨工位上 方； 打磨机器人的第二机械臂将打磨后的锚具残 次品移送至残次品工位； 自动上下料机构还将锚 具成品自打磨工位移送至成 品工位。 该设备能提 升打磨精度， 提升锚具的加工效率， 且安全性高。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 216657344 U 2022.06.03 CN 216657344 U 1.一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 包括： 触控一体机、 PLC控制器、 机座以 及设于所述机座上的打磨 机器人、 上料工位、 自动上下料机构、 打磨 工位、 固定定位机构、 打 磨刀具、 检测装置、 残次品工位和成品工位； 所述触控一体机、 所述打磨机器人、 所述自动上下料机构和所述检测装置均连接至所 述PLC控制器； 所述自动上 下料机构用于将所述上 料工位上的待打磨的锚具移动至所述打磨工位； 所述打磨工位上设有所述固定定位机构， 所述固定定位机构用于固定和限位待打磨的 锚具， 所述打磨机器人 的第一机械臂的自由端设有所述打磨刀具， 所述打磨刀具位于所述 固定定位机构上 方； 所述检测装置设于所述打磨工位上方， 用于检测打磨后的锚具的质量， 并将检测结果 传输至所述PLC控制器； 所述打磨机器人的第二机 械臂用于将打磨后的锚具残次品移 送至残次品工位； 所述自动上 下料机构还用于将打磨好的锚具成品自所述打磨工位移 送至成品工位。 2.根据权利要求1所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述成品工位上 设有用于 输出成品的出 料滑道， 所述出 料滑道的一侧设有第一推送气缸。 3.根据权利要求2所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述自动上下料 机构包括第一支架和第二支架， 所述第一支架设置在所述上料工位的一侧， 所述第二支架 设置在所述成品工位的一侧， 所述第一支架和所述第二支架之间连接有第三支架， 所述第 三支架与所述第一支架和所述第二支架均滑动连接， 所述第二支架上还滑动连接有滑动 板， 所述滑动板上 可升降连接有第一夹持机构和第二夹持机构。 4.根据权利要求3所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述第 一夹持机 构位于所述上 料工位上 方时， 所述第二夹持机构位于所述成品工位上 方。 5.根据权利要求1所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述固定定位机 构包括设置在所述机座上 的第一限位块、 固定夹爪以及第二推送气缸； 所述第二推送气缸 的自由端连接所述固定 夹爪， 所述第一限位 块设置在所述打磨工位的边沿处。 6.根据权利要求5所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述固定夹爪内 安装有连接至所述PLC控制器的压力传感器， 所述压力传感器用于检测所述固定夹爪对锚 具的压力 信号。 7.根据权利要求1所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述打磨机器人 为具有多个自由度的工业机器人。 8.根据权利要求1所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述机座上还设 有用于放置锚具 的上料仓， 所述锚具叠放在所述上料仓内， 所述上料仓的底部设有出料通 道， 所述出料通道的入口处设有第三推送气缸， 所述出料通道的出口朝向所述上料工位， 所 述第三推送气缸用于将锚具自所述上料仓推送至所述上料工位处， 所述上料工位远离所述 第三推送气缸的一侧设有第二限位 块。 9.根据权利要求1所述的一种用于锚具的自动打磨设备， 其特征在于， 所述检测装置包 括视觉相机。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216657344 U 2一种用于锚具 的自动打磨设 备 技术领域 [0001]本申请涉及锚具打磨技 术领域， 尤其涉及一种用于锚具的自动打磨设备。 背景技术 [0002]多孔锚具， 即是预应力混凝土中所用的永久性锚固装置， 是在后张法结构或构件 中， 为保持预应力筋的拉力并将其传递到 混凝土内部的锚固工具。 在 锚具的生产过程中， 为 了保证锚具不影响后期的安装使用， 需要对锚具孔的内壁进行打磨， 现有技术中常常采用 人工进行打磨， 打磨效率低、 打磨不全面且安全性能低， 随着工业生产的要求变高， 多孔锚 具的打磨标准也越来越高， 传统方式的打磨已不能满足多孔锚具的打磨精度和和打磨质量 的要求， 因此， 亟需研发一种用于锚具的自动打磨设备。 实用新型内容 [0003]为了解决上述背景技术提到的技术问题或者至少部分地解决上述技术问题， 本申 请提供一种用于锚具 的自动打磨设备， 能够提升加工的精确度， 又能够提升锚具 的加工效 率， 且安全性高。 [0004]本申请提供了一种用于锚具的自动打磨设备， 包括： 触控一体机、 PLC控制器、 机座 以及设于所述机座上的打磨 机器人、 上料工位、 自动上下料机构、 打磨 工位、 固定定位机构、 打磨刀具、 检测装置、 残次品工位和成品工位； [0005]所述触控一体机、 所述打磨机器人、 所述自动上下料机构和所述检测装置均连接 至所述PLC控制器； [0006]所述自动上下料机构用于将所述上料工位上的待打磨的锚具移动至所述打磨工 位； [0007]所述打磨工位上设有所述固定定位机构， 所述固定定位机构用于固定和限位待打 磨的锚具， 所述打磨机器人 的第一机械臂的自由端设有所述打磨刀具， 所述打磨刀具位于 所述固定 定位机构上 方； [0008]所述检测装置设于所述打磨工位上方， 用于检测打磨后的锚具的质量， 并将检测 结果传输 至所述PLC控制器； [0009]所述打磨机器人的第二机 械臂用于将打磨后的锚具残次品移 送至残次品工位； [0010]所述自动上下料机构还用于将打磨好的锚具成品自所述打磨工位移送至成品工 位。 [0011]可选的， 所述成品工位上设有用于输出成品的出料滑道， 所述出料滑道的一侧设 有第一推送气缸。 [0012]可选的， 所述自动上下料机构包括第一支架和第二支架， 所述第一支架设置在所 述上料工位的一侧， 所述第二支架设置在所述成品工位的一侧， 所述第一支架和所述第二 支架之间连接有第三支架， 所述第三支架与所述第一支架和所述第二支架均滑动连接， 所 述第二支架上还滑动连接有滑动板， 所述滑动板上可升降连接有第一夹持机构和 第二夹持说　明　书 1/6 页 3 CN 216657344 U 3