(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210889891.5 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 北京大学 地址 100000 北京市海淀区颐和园路5号 (72)发明人 赵红颖　魏江南　程印乾　 (74)专利代理 机构 北京一枝笔知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11791 专利代理师 张庆瑞 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种数据处 理方法及装置 (57)摘要 本申请公开一种数据处理方法及装置， 获取 第一位置信息； 如果所述第一位置信息满足第一 预设条件， 则通过第一预设算法进行计算， 使得 所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下 降运动； 如果所述第一位置信息满足第二预设条 件， 则通过第二预设算法进行计算， 使得所述飞 行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动； 其中， 所述第一预设算法与所述第二预设算法不 同。 也就是说， 本方案根据第一位置信息对应的 预设条件， 从而使用不同的算法进行下降运动， 至少包括两种下降运动算法， 从而更精准的获得 位姿估计， 精准降落。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115291618 A 2022.11.04 CN 115291618 A 1.一种数据处 理方法， 所述方法包括： 获取第一 位置信息； 如果所述第一位置信息满足第一预设条件， 则通过第一预设算法进行计算， 使得所述 飞行设备根据第一预设算法的结果进行 下降运动； 如果所述第一位置信息满足第二预设条件， 则通过第二预设算法进行计算， 使得所述 飞行设备根据第二预设算法的结果进行 下降运动； 其中， 所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述第 一位置信 息， 包括： 飞行高度信 息， 所述飞行高度 信息为与获取的图像相关联。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述则通过第 一预设算法进行计算， 使得所述飞行设备 根据第一预设算法的结果进行 下降运动， 包括： 输入所述获取的图像； 基于霍夫变换算法识别所述获取的图像， 获得多个第一特 征图像； 将所述多个第一特 征图像进行合并， 获得合成第一特 征图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述获得合成第一特 征图像后， 包括： 基于轮廓检测算法识别所述获取的图像， 获得第二特 征图像； 基于所述 合成第一特 征图像和所述第二特 征图像， 得到地标位置 。 5.根据权利要求2所述的方法， 所述则通过第 一预设算法进行计算， 使得所述飞行设备 根据第一预设算法的结果进行 下降运动， 包括： 输入所述获取的图像； 将所述获取的图像带入YOLOv5数据模型进行处 理， 获得地标位置 。 6.根据权利要4至 5任一项所述的方法， 所述方法包括： 通过摄像装置获得 所述地标位置与所述飞行设备的相对位置； 根据所述相对位置， 获得第一 位姿估计； 根据所述第一 位姿估计进行 下降运动。 7.根据权利要求6所述的方法， 所述则通过第 二预设算法进行计算， 使得所述飞行设备 根据第二预设算法的结果进行 下降运动， 包括: 基于ArUco算法获得第二 位姿估计； 根据所述第二 位姿估计进行 下降运动。 8.根据权利要求1所述的方法， 所述第一 位置信息满足第一预设条件 包括： 所述第一 位置信息满足第一预设高度； 如果所述第一 位置信息满足第二预设条件 包括： 所述第一 位置信息满足第二预设高度。 9.一种数据处 理装置， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取第一 位置信息； 控制单元， 用于如果所述第一位置信息满足第一预设条件， 则通过第一预设算法进行 计算， 使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动； 如果所述第一位置信息 满足第二预设条件， 则通过第二预设算法进行计算， 使得所述飞行设备根据第二预设算法 的结果进行 下降运动；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115291618 A 2其中， 所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。 10.一种电子设备， 包括： 存储器， 用于 至少存储一组指令集； 处理器， 用于调用并执行所述存储器中的所述指令集， 通过执行所述指令集进行以下 操作： 获取第一 位置信息； 如果所述第一位置信息满足第一预设条件， 则通过第一预设算法进行计算， 使得所述 飞行设备根据第一预设算法的结果进行 下降运动； 如果所述第一位置信息满足第二预设条件， 则通过第二预设算法进行计算， 使得所述 飞行设备根据第二预设算法的结果进行 下降运动； 其中， 所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115291618 A 3