(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210969046.9 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 伍正　罗深华　广学令　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 陈雨柔 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 楼层划分方法、 泊车显示方法、 设备、 车辆及 存储介质 (57)摘要 本申请提供一种楼层划分方法、 泊车显示方 法、 电子设备、 车辆及计算机 可读存储介质。 所述 楼层划分方法包括： 获取车辆在泊车过程中采集 的停车场地图， 所述停车场地图包括所述车辆的 行驶轨迹； 将所述停车场地图划分为多个第一区 域， 每个所述第一区域包括部分所述行驶轨迹； 对于各个所述第一区域， 从所述部分所述行驶轨 迹中均匀地采样至少两个轨迹点， 确定相邻两个 轨迹点在水平面的夹角， 并根据连续的N个夹角 的大小情况确定所述第一区域的第一属性； 所述 第一属性指示所述第一区域属于平 地或者坡道， N为大于0的整数； 根据所述第一区域的第一属性 对所述停车场地图进行楼层划分。 本实施例实现 准确地楼层划分过程。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 115238362 A 2022.10.25 CN 115238362 A 1.一种楼层划分方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆在泊车过程中采集的停车场地图， 所述停车场地图包括所述车辆的行驶轨 迹； 将所述停车场地图划分为多个第一区域， 每 个所述第一区域包括部分所述行驶轨 迹； 对于各个所述第一区域， 从所述部分所述行驶轨迹中均匀地采样至少两个轨迹点， 确 定相邻两个轨迹点在水平面的夹角， 并根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域 的第一属性； 所述第一属性指示所述第一区域属于平地或者坡道， N 为大于0的整数； 根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第一属性包 含坡道属性和平地属性； 所述根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性， 包括： 若所述第一区域中连续的N个夹角均大于预设角度阈值， 确定所述第一区域的第一属 性为坡道属性； 若所述第 一区域中连续的N个夹角基本为0或者均小于所述预设角度阈值， 确定所述第 一区域的楼层属性 为平地属性。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述坡道属性包括上坡属性和下坡属性； 所述确定相邻 两个轨迹点在水平面的夹角包括： 按照所述行驶轨迹的行驶方向依次确 定相邻两个轨 迹点在水平面的夹角； 其中， 若连续的N个夹角的三角函数符号均为正， 则所述第 一区域的第 一属性为上坡属 性； 若连续的N个夹角的三角函数符号均为负， 则所述第一区域的第一属性 为下坡属性。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一区域的第 一属性对所述 停车场地图进行楼层划分， 包括： 按照所述行驶轨 迹的行驶方向， 对所述第一区域的第一属性进行排序； 根据排序后的所有第一属性的变化情况， 确定各个所述第一区域的第二属性； 所述第 二属性指示所述第一区域所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号； 根据所述第一区域的第二属性对所述停车场地图进行楼层划分。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述停车场 地图被划分为至少一个楼层地 图和至少一个坡道地图； 其中， 不同的楼层地图对应不同的楼层序号， 所述楼层地图中包含的所有第一区域的 第二属性均相同； 以及， 不同的坡道地图对应不同的坡道序号， 所述坡道地图中包含的所有第一区域的 第二属性均相同。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述停车场 地图还包括至少一个停车场元 素； 每个所述第一区域还 包括部分所述停车场元 素； 所述根据所述第一区域的第二属性， 对所述停车场地图进行楼层划分， 还 包括： 根据所述第 一区域的第 二属性和所述停车场元素所属的第 一区域， 确定所述停车场元 素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述停车场 地图划分为多个第 一 区域之前， 还 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115238362 A 2以所述行驶轨迹的拐弯点为分界点， 将所述停车场 地图划分为多个第 二区域； 其中， 所 述第二区域大于第一区域、 且所述第二区域包括至少一个第一区域； 所述根据 所述第一区域的第 二属性和所述停车场元素所属的第 一区域， 确定所述停车 场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号， 包括： 若所述第二区域包含的所有第 一区域的第 二属性均相同， 根据 所述第二属性确定该第 二区域内的所有停车场元 素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号； 若所述第二区域中存在至少两个第 一区域的第 二属性不同， 根据 所述第二区域中与 所 述停车场元素距离最近的轨迹点的第二属 性确定该停车场元素所在楼层的楼层序号或者 所在坡道的坡道序号； 其中， 所述轨迹点的第二属 性与该轨迹点所在的第一区域的第二属 性相同。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其特征在于， 所述停车场元素包括以下至少一项： 柱 子、 减速带、 防撞条、 车位、 车道线、 道路标识图案、 标识牌、 监控摄 像头、 照明设备或者道闸。 9.一种泊车显示方法， 其特 征在于， 应用于车辆， 所述方法包括： 响应于记忆泊车指令， 获取所述记忆泊车指令指示的目标停车场地图， 所述目标停车 场地图包括车辆的行驶轨迹； 所述目标停车场地图基于权利要求 1至8任意一项 所述的楼层 划分方法得到； 所述目标停车场地图被划分为至少一个楼层地图和至少一个坡道地图； 在所述车辆按照所述行驶轨迹行驶的过程中， 根据 所述车辆在所述行驶轨迹中的位置 确定所述车辆所在的目标楼层地图或目标坡道地图； 在所述车辆的导航界面中显示指示所述车辆的模型、 以及所述车辆所在的目标楼层地 图或目标坡道地图。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述目标停车场地图还包括至少一个停 车场元素， 所述停车场元素包括该停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序 号； 所述根据所述车辆在所述行驶轨迹中的位置确定所述车辆所在的目标楼层地图或目 标坡道地图， 还 包括： 根据所述车辆在所述行驶轨迹中的位置确定处于所述车辆所在楼层或者坡道的目标 停车场元素； 其中， 所述目标停车场元素的楼层序号与标楼层地图的楼层序号相同、 或者所 述目标停车场元 素的坡道序号与目标坡道地图的坡道序号相同； 所述在所述车辆的导航界面中显示指示所述车辆的模型、 以及所述车辆所在的目标楼 层地图或目标坡道地图， 还 包括： 在所述车辆的导 航界面中显示指示所述车辆的模型以及所述目标停车场元 素。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的可 执行指令； 其中， 所述处理器执行所述可执行指令时实现如权利要求1至8任意一项所述方法中的 步骤。 12.根据权利要求11所述的设备， 其特征在于， 所述电子设备与车辆通信连接， 或者， 所 述电子设备设置 于所述车辆中。 13.一种车辆， 其特征在于， 包括显示器、 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理 器上运行的可 执行指令；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115238362 A 3