(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210959141.0 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 山东科技大 学 地址 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港 路579号 申请人 北斗天地(北京)科技有限公司 (72)发明人 张坤　殷壮　亓玉浩　孟祥军　 刘亚　杜明超　魏训涛　余铜柱　 黄梁松　李玉霞　 (51)Int.Cl. F16M 11/18(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 13/02(2006.01) E21D 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种自适应 激光发射装置 (57)摘要 本发明涉及煤矿采掘设备位姿检测领域， 尤 其涉及一种自适应激光发射装置， 旨在解决现有 激光发射器不能及时追踪到标靶的位置， 导致导 航定位系统检测不准确， 不能及时反馈掘进机实 时位姿信息的问题。 该自适应激光发射装置， 在 第一伺服 驱动装置的作用下， 第一传动装置带动 回转台转动进而带动左右两个激光发射装置在 垂直面作回转运动； 在第二伺服驱动装置的作用 下， 第二传动装置带动激光安装座绕着转动支座 转动， 使得激光发射源能够在垂直面上进行 180° 内的转动； 在第三伺服驱动装置的作用下， 第三 传动装置通过转动环带动转动支座转动， 使 得激 光发射源能够在水平面上进行 180°内的转动， 以 实现激光发射装置的自动追靶， 增强导航定位系 统检测的准确性。 权利要求书2页 说明书6页 附图8页 CN 115199908 A 2022.10.18 CN 115199908 A 1.一种自适应激光发射装置， 其特征在于， 包括安装支架， 所述安装支架的上下底盘上 各设置四个底盘通孔， 所述安装支架的上端通过铆钉固定在巷道顶板的悬挂铁轨面上， 所 述安装支架的下端通过铆钉固定在连接座上， 所述连接座的上端安装第一伺服驱动装置， 所述第一伺服驱动装置与第一传动装置连接， 所述第一伺服驱动装置与所述第一传动装置 之间安装感应圆管， 所述第一传动装置的下端与回转台固定连接， 所述回转台的下端连接 左右两个激光发射装置， 所述激光发射装置的内部安装第二伺服驱动装置和 第三伺服驱动 装置， 所述第二伺服驱动装置与所述第二传动装置连接， 所述第三伺服驱动装置与所述第 三传动装置连接 。 2.根据权利要求1所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述激光发射装置包括转 动支座， 所述转动支座的两侧 通过螺栓固定安装半圆凹罩， 所述转动支座的两侧设有第二 螺纹孔， 所述半圆凹罩上设有与所述第二螺纹孔匹配的第二通孔， 所述转动支座与激光安 装座转动连接， 所述激光安装座上嵌入激光 发射源， 所述激光发射源的左方、 右方和下方各 设有两个辅光灯。 3.根据权利要求2所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述第 一伺服驱动装置包 括第一驱动电机， 所述第一驱动电机固定在第一连接片上， 所述第一连接片通过铆钉铆接 在所述连接座上， 所述第一驱动电机的一侧设置第一处理器， 所述第一处理器上设置第一 支撑柱， 所述第一支撑柱通过螺栓固定在所述连接座上， 所述第一驱动电机、 所述第一连接 片、 所述第一处理器和所述第一支撑柱的外部设置矩形保护壳， 所述矩形保护壳的下端固 定在所述连接座上； 所述第一传动装置包括第一主动轮， 所述第一主动轮与所述第一驱动 电机的输出轴固定连接， 所述第一主动轮通过第一传动皮带带动第一从动轮转动， 所述第 一从动轮固定安装在旋转轴 上， 所述旋转轴转动安装在腔体支架上， 所述旋转轴的中部固 定安装连接轴， 所述连接轴的下端通过铆钉固定在所述回转台上， 所述腔 体支架设置四个， 四个所述腔 体支架的上端固定在所述连接座上且所述腔 体支架位于U形保护壳内， 所述U 形 保护壳的上端通过铆钉固定在所述连接座上。 4.根据权利要求3所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述第 二伺服驱动装置包 括第二驱动电机， 所述第二驱动电机固定在第二连接片上， 所述第二连接片固定在所述转 动支座上， 所述第二驱动电机的一侧设置第二处理器， 所述第二处理器通过第二支撑柱固 定在所述半圆凹罩上； 所述第二传动装置包括第二主动轮， 所述第二主动轮与所述第二驱 动电机的输出轴固定连接， 所述第二主动轮通过第二传动皮带带动第二从动轮转动， 所述 第二从动轮与所述激光安装座固定连接； 所述第二伺服驱动装置和所述第二传动装置的外 侧设置环形保护壳， 所述环形保护壳位于所述 转动支座的上 方。 5.根据权利要求4所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述转动支座上设置螺纹 凸柱和螺纹 凹柱， 所述螺纹凸柱、 所述螺纹 凹柱均与所述第二处 理器连接 。 6.根据权利要求4所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述第 三伺服驱动装置包 括第三驱动电机， 所述第三驱动电机固定在第三连接片上， 所述第三连接片铆接在所述转 动支座上， 所述第三驱动电机的一侧设置第三处理器， 所述第三处理器通过第三支撑柱固 定在所述转动支座上， 所述回转台的下端固定安装伞形凹罩， 所述伞形凹罩的下端与所述 环形保护壳固定连接； 所述第三传动装置包括第三主动轮， 所述第三主动轮与所述第三驱 动电机的输出轴固定连接， 所述第三主动轮通过第三传动皮带带动第三从动轮转动， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115199908 A 2第三从动轮与转动环通过螺栓固定连接， 所述转动环位于所述环形保护壳的内部， 所述转 动环的上方设置卡槽， 所述卡槽与所述伞形凹罩转动连接， 所述转动环的下方与所述转动 支座固定连接 。 7.根据权利要求6所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述伞形凹罩上设置第 一 螺纹孔， 所述环形保护壳上设置与所述第一螺纹孔对应的第一通孔， 所述伞形凹罩与所述 环形保护壳通过螺 栓连接。 8.根据权利要求7所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述转动支座的两侧设置 支撑圆孔， 所述第二从动轮通过所述支撑圆孔与所述激光安装座固定连接， 所述转动支座 上设置第三通孔， 所述转动环的环面内设置与所述第三通孔对应的第三螺纹孔， 所述转动 环与所述 转动支座 通过螺栓固定连接 。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述U形保护 壳 的中间设置容纳所述连接轴的开口， 所述连接轴呈T 型， 所述连接轴的上端与所述旋转轴焊 接。 10.根据权利要求1 ‑8任一项所述的自适应激光发射装置， 其特征在于， 所述感应圆管 固定在所述连接座的下端且所述感应圆管位于U形保护壳内， 所述感应圆管处于所述连接 轴的上方。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115199908 A 3