(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221069596.7 (22)申请日 2022.05.06 (73)专利权人 重庆文理学院 地址 402168 重庆市永川区双竹镇 (72)发明人 钟金秀　秦钰杰　肖军　唐大勇　 钟妍君　 (74)专利代理 机构 重庆巨华智汇知识产权代理 事务所(普通 合伙) 50271 专利代理师 杨明 (51)Int.Cl. B05B 13/02(2006.01) B05B 9/04(2006.01) B05B 12/02(2006.01) B05B 12/08(2006.01) B05B 12/12(2006.01)B05B 15/60(2018.01) (54)实用新型名称 一种自动平 移双涂料喷涂 机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种自动平移双涂料喷 涂机器人， 包括移动底座， 移动底座的底部安装 有麦克纳 姆轮， 麦克纳 姆轮和移动底 座的动力系 统传动连接； 移动底座上具有平移轨道， 平移轨 道上设有平移平台， 平移平台上安装有升降装 置， 升降装置的升降端上安装有水平设置的伸缩 杆， 伸缩杆上安装有第一喷头和第二喷头， 第一 喷头经泵体和第一喷漆箱连通， 第二喷头经泵体 和第二喷漆箱连通。 本实用新型采用全向移动轮 平台， 带动喷涂臂沿垂直于桥面走向方向自动行 走， 可大大地提高喷涂的效率与均匀性。 在移动 平台移动时， 喷涂臂同时沿平台上的轨道自主移 动， 实现喷涂臂高效行 走。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217491362 U 2022.09.27 CN 217491362 U 1.一种自动平移双涂料喷涂机器人， 其特征在于， 包括移动底座(8)， 移动底座(8)的底 部安装有麦克纳姆轮(24)， 麦克纳姆轮(2 4)和移动底 座(8)的动力系统传动连接； 移动底 座 (8)包括下部支撑架(19)和上部支撑架(20)， 上部支撑架(20)安装在下部支撑架(19)上； 下 部支撑架(19)上具有轴承孔(25)， 轴承孔(25)内设置有支撑轴承(26)， 支撑轴承(26)内设 置有支撑杆， 支撑杆固定在连板(22)上； 连板(22)上安装有动力电机(21)， 麦克纳 姆轮(24) 安装在动力电机(21)的输出轴上； 移动底 座(8)还包括减震装置(27)， 减震装置(27)的一端 和连板(22)铰接， 减震装置(27)的另一端和上部支撑架(20)铰接； 移动底座(8)上具有平移 轨道(7)， 平移轨道(7)上设有平移平台(16)， 平移平台(16)上安装有升降装置(10)， 升降装 置(10)的升降端(11)上安装有水平设置的伸缩杆(17)， 伸缩杆(17)上安装有第一喷头(1) 和第二喷头(2)， 第一喷头(1)经泵体和第一喷漆箱连通， 第二喷头(2)经泵体和第二喷漆箱 连通。 2.根据权利要求1所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人， 其特征在于， 所述移动底座 (8)的前端和后端 各安装一个朝向下方的测厚装置(3)， 所述动力系统、 平移平台(16)、 升降 装置(10)、 伸缩杆(17)、 泵体和测厚装置(3)均和喷涂机器人的控制器电连接， 控制器和喷 涂机器人的电源系统电连接； 所述减震装置(27)是液压减震器， 所述连板(22)上固定有第 一连杆， 所述上部支撑架(20)上固定有第二连杆， 液压减震器的一端和第一连杆铰接， 液压 减震器的另一端和第二连 杆铰接。 3.根据权利要求2所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人， 其特征在于， 所述平移平台 (16)包括支撑板(9)， 支撑板(9)的底部安装有驱动齿轮(4)和从动轮， 所述平移轨道(7)的 数量是两条， 驱动齿轮(4)和从动轮均位于两条平移轨道(7)之间； 其中一条平移轨道(7)的 侧面具有齿条(5)， 所述驱动齿轮(4)和所述齿条(5)啮合； 所述支撑板(9)的上方安装有驱 动电机(15)， 驱动电机(15)和所述控制器电连接， 所述 驱动齿轮(4)安装在驱动电机(15)的 输出轴上。 4.根据权利要求3所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人， 其特征在于， 移动底座(8) 的车头和车尾均安装有测距传感器(6)， 测距传感器(6)均和控制器电连接； 所述上部支撑 架(20)的顶面安装有顶板(18)， 顶板(18)的外围连接有围板(28)， 围板(28)围绕顶板(18)、 上部支撑架(20)和下部支撑架(19)的前侧、 后侧、 左侧和右侧； 围板(28)上安装有挡板 (23)， 挡板(23)的厚度大于或者 等于3厘米。 5.根据权利要求4所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人， 其特征在于， 所述升降包括 竖直设置的螺杆(14)， 螺杆(14)的下端和驱动装置传动连接； 所述螺杆(14)的一侧具有竖 直设置的限位杆(12)， 限位杆(12)上套设有升降端(11)， 升降端(11)上具有安装孔(13)， 安 装孔(13)内安装有轴承， 轴承内安装有螺纹套， 螺纹套 套设在螺杆(14)上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217491362 U 2一种自动平移双涂料喷涂机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及喷涂设备， 特别是 涉及一种自动平 移双涂料喷涂 机器人。 背景技术 [0002]目前钢桥面双组份喷涂作业多采用人工施工， 也有采用桁架机械手喷涂， 人工拖 动施工的半自动设备。 由于喷涂质量要求很高， 人工作业时效率低下， 且需戴防护面具， 劳 动强度大； 而半机械化设备施工时， 也存在人工拖动不均匀现象， 且设备整体较大， 施工作 业受场地局限性很大， 应用面窄。 同时， 由于双组分施工时， 由于成份间发生反应， 凝固较 快， 容易发生堵塞现象。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于， 提供一种自动平移双涂料喷涂机器人， 采用全向移动轮 平台， 带动喷涂臂沿垂 直于桥面走向方向自动行走， 可大大地提高 喷涂的效率与均匀性。 在 移动平台移动时， 喷涂臂同时沿平台上的轨道自主移动， 实现喷涂臂高效行 走。 [0004]为解决上述 技术问题， 本实用新型采用如下的技 术方案： [0005]一种自动平移双涂料喷涂机器人， 包括移动底座， 移动底座的底部安装有麦克纳 姆轮， 麦克纳姆轮和移动底座的动力系统传动连接； 移动底座包括下部支撑架和上部支撑 架， 上部支撑架安装在下部支撑架上； 下部支撑架上具有轴承孔， 轴承孔内设置有支撑轴 承， 支撑轴承内设置有支撑杆， 支撑杆固定在连板上； 连板上安装有动力电机， 麦克纳姆轮 安装在动力电机的输出轴上； 移动底 座还包括减震装置， 减震装置的一端和连板铰接， 减震 装置的另一端和上部支撑架铰接； 移动底座上具有平移轨道， 平移轨道上设有平移平台， 平 移平台上安装有升降装置， 升降装置的升降端上安装有水平设置的伸缩杆， 伸缩杆上安装 有第一喷头和第二喷头， 第一喷头经泵体和第一喷漆箱连通， 第二喷头经泵体和第二喷漆 箱连通。 [0006]前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中， 所述移动底座的前端和后端各安装一 个朝向下方的测厚装置， 所述动力系统、 平移平台、 升降装置、 伸缩杆、 泵体和测厚装置均和 喷涂机器人 的控制器电连接， 控制 器和喷涂机器人 的电源系统电连接； 所述减震装置是液 压减震器， 所述连板上固定有第一连杆， 所述上部支撑架上固定有第二连杆， 液压减震器的 一端和第一连 杆铰接， 液压减震器的另一端和第二连 杆铰接 [0007]前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中， 所述平移平台包括支撑板， 支撑板的 底部安装有驱动齿轮和从动轮， 所述平移轨道的数量是两条， 驱动齿轮和从动轮均位于两 条平移轨道之 间； 其中一条平移轨道的侧面具有齿 条， 所述驱动齿轮和所述齿 条啮合； 所述 支撑板的上方安装有驱动电机， 驱动电机和所述控制 器电连接， 所述驱动齿轮安装在驱动 电机的输出轴上。 [0008]前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中， 移动 底座的车头和车尾均安装有测距 传感器， 测距传感器均和控制器电连接； 所述上部支撑架的顶面安装有顶板， 顶板的外围连说　明　书 1/4 页 3 CN 217491362 U 3