(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211097047.5 (22)申请日 2022.09.08 (66)本国优先权数据 202211073493.2 202 2.09.02 CN (71)申请人 中国人民解 放军海军士官学校 地址 233000 安徽省蚌埠市禹会区燕山路 1454号 (72)发明人 刘星　杨冰　霍清华　李建益　 冯卡力　 (74)专利代理 机构 杭州橙知果专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33261 专利代理师 范琪美 (51)Int.Cl. G06V 20/05(2022.01) G06V 20/40(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 无人艇感知实验平台系统 (57)摘要 本发明提供了一种无人艇感知实验平台系 统,包括用户管理模块， 用于用户账户的权 限设 置； 参数设置模块， 用于编辑系统算法的参数； 图 像处理模块， 用于根据编辑的参数处理获得的 图 像； 视频处理模块， 用于处理获得的视频。 通过本 系统的建设， 以图像处理技术为核心， 向学生展 示图像处理的相关知识， 方便学生掌握的同时， 基于该套系统， 还可 以模拟无人艇的环境， 为无 人艇的检测技 术提供实验环境。 权利要求书2页 说明书20页 附图7页 CN 115527103 A 2022.12.27 CN 115527103 A 1.一种无 人艇感知实验平台系统， 其特 征在于， 包括 用户管理模块， 用于用户账户的权限设置； 参数设置模块， 用于编辑系统算法的参数； 图像处理模块， 用于根据编辑的参数处 理获得的图像； 视频处理模块， 用于处 理获得的视频。 2.根据权利要求1所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述图像处理模 块包括噪声仿真子模块、 图像预处理子模块、 图像分割子模块、 图像平滑子模块、 图像锐化 子模块、 图像几何变换子模块、 图像算术变换子模块、 图像逻辑运算子模块、 形态学子模块 及频域分析子模块。 3.根据权利要求2所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述噪声仿真子 模块包括椒盐噪声 添加功能、 高斯噪声 添加功能、 均值滤波功能、 中值滤波功能及双边滤波 功能。 4.根据权利要求3所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述盐噪声添加 功能符合下列概 率密度函数： 5.根据权利要求3所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述高斯噪声添 加功能符合下列概 率密度函数： 其中， σ 为z的标准差， μ为均值。 6.根据权利要求3所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述均值滤波功 能可通过 下式计算得到滤波图像的灰度值： 其中， (x,y)为目标像素坐标， m*n 为包含靠近目标像素的窗口尺寸。 7.根据权利要求3所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述中值滤波功 能输出为g(x,y)＝med{f(x ‑k,y‑l),(k,l)∈w} 其中， f(x,y)， g(x,y)分别为原 始图像和处 理后图像， w 为二维模板 。 8.根据权利要求3所述的一种无人艇感知实验平台系统， 其特征在于， 所述双边滤波功 能满足下式： 其中， 是滤波结果， Iq是输入图像， 是归一化权重参数， 和 分别是空间距 离权重和灰度距离 权重， σs和σr分别是两种权 重的滤波窗口大小；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527103 A 2空间域高斯 函数其数 学形式为： 其中(xi,yi)为当前点 位置， (xc,yc)为中心点的位置， σ 为空间域标准差； 值域高斯函数其数 学形式为： 其中gray(xi,yi)为当前点灰度值， gray(xc,yc)为中心点灰度值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527103 A 3