(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210284414.6 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 吴英海　申雅倩　张婕　苏毅　 殷志东　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 杨俊辉　臧建明 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 车道线处 理方法及装置 (57)摘要 本公开提供了一种车道线处理方法及 装置， 涉及数据处理领域， 尤其涉及智 能交通、 车联网 和智能座舱领域。 具体实现方案为： 根据道路的 点云数据和图像信息， 得到道路的车道边缘线以 及道路的车道分界线。 获取车道边缘线中的断 点， 以及获取车道分界线中的断点。 根据车道边 缘线中的断点， 对车道边缘线进行补齐， 得到连 续的车道 边缘线。 根据车道分界线中的断点以及 连续的车道边缘线， 对车道分界线进行补齐， 得 到连续的车道分界线。 本公开的技术方案可以有 效的缩短得到 完善的高精地图的耗时。 权利要求书6页 说明书23页 附图15页 CN 114724108 A 2022.07.08 CN 114724108 A 1.一种车道线处 理方法， 包括： 根据道路的点云数据和图像信 息， 得到所述道路的车道边缘线以及所述道路的车道分 界线； 获取所述车道边 缘线中的断点， 以及获取 所述车道分界线中的断点； 根据所述车道边 缘线中的断点， 对所述车道边 缘线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线； 根据所述车道分界线中的断点以及所述连续的车道边缘线， 对所述车道分界线进行补 齐， 得到连续的车道分界线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 根据所述车道边缘线中的断点， 对所述车道边缘 线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线， 包括： 根据所述车道边缘线中的断点在所述车道边缘线中的位置， 将所述车道边缘线中的断 点匹配为多个 断点对， 所述断点对中包括第一断点和第二断点， 所述第一断点和第二断点 之间的车道边 缘线为空白； 针对任一个所述断点对， 获取所述第一断点所在的第一路段， 以及获取所述第二断点 所在的第二路段； 若所述第一路段和所述第二路段为同一路段， 则根据所述第一路段和所述第二路段， 对所述车道边 缘线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 根据所述第一路段和所述第二路段， 对所述车道 边缘线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线， 包括： 确定目标子路段的路段类型， 所述目标子路段为在所述第 一路段中所述第 一断点和所 述第二断点之间的子路段， 所述路段类型包括如下中的至少一种： 直线路段、 曲线路段； 若所述路段类型为直线路段， 则连接所述第一断点和所述第二断点， 以对所述车道边 缘线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线； 或者， 若所述路段类型为曲线路段， 则根据所述第一断点和所述第二断点进行曲线拟合， 得 到所述第一断点和所述第二断点之 间的曲线段； 根据所述曲线段连接所述第一断点和所述 第二断点， 以对所述车道边 缘线进行补齐， 得到连续的车道边 缘线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 根据所述第一断点和所述第二断点进行曲线拟 合， 得到所述第一断点和所述第二断点之间的曲线段， 包括： 获取所述第一断点所对应的第一道路宽度， 以及， 获取所述第二断点所对应的第二道 路宽度； 根据所述第一道路宽度和所述第二道路宽度， 确定 至少一个形状参 考点； 根据所述第一断点、 所述第二断点以及所述形状参考点进行曲线拟合， 得到所述第一 断点和所述第二断点之间的曲线段。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 根据所述第一道路宽度和所述第二道路宽度， 确 定至少一个形状参 考点， 包括： 若所述第一道路宽度和所述第 二道路宽度的差值小于预设阈值， 则将所述第 一断点所 在的部分车道边缘线的延长线、 和所述第二断点所在的部分车道边缘线的延长线的交点， 确定为所述形状参 考点； 若所述第一道路宽度和所述第 二道路宽度的差值大于或等于所述预设阈值， 则在所述 第一断点所在的部 分车道边缘线 上采集第一数量个形状参考点， 以及在所述第二断点所在权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 114724108 A 2的部分车道边 缘线上采集第二数量个形状参 考点。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述车道分界线中的断点以及 所述连续的车道边 缘线， 对所述车道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线， 包括： 针对所述道路中的任一个目标路段， 根据所述连续的车道边缘线， 确定所述目标路段 对应的车道边 缘线对， 所述车道边 缘线对包括位于所述目标路段两侧、 连续的车道边 缘线； 获取所述目标路段的第 一曲度信 息， 以及获取所述目标路段对应的车道边缘线对的第 二曲度信息； 根据所述第一曲度信息、 所述第二曲度信息以及所述车道分界线中的断点， 对所述车 道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 根据所述第一曲度信息、 所述第二曲度信息以及 所述车道分界线中的断点， 对所述车道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线： 根据所述第 一曲度信 息和所述第 二曲度信 息， 将所述目标路段中第 二曲度信 息和第一 曲度信息相同的部 分路段确定为第一子路段， 以及将所述目标路段中第二曲度信息和 第一 曲度信息不同的部分路段确定为第二子路段； 针对所述第一子路段， 根据所述车道边缘线对以及所述车道分界线中的断点， 对所述 车道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线； 针对所述第二子路段， 根据所述道路的行驶方向以及所述车道分界线中的断点， 对所 述车道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 若所述车道边缘线对中间不存在车道分界线， 所 述根据所述车道边缘线对以及所述车道分界线中的断点， 对所述车道分界线进行补齐， 得 到连续的车道分界线， 包括： 获取所述车道边 缘线对中间的道路宽度， 以及获取 所述第一子路段对应的车道宽度； 在确定所述第一子路段包括至少两个车道时， 根据所述道路宽度和所述车道宽度， 确 定车道分界线的数量t， 其中， 所述t为大于等于1的整数； 在所述车道边缘线对的中间等距离插入t条车道分界线， 其中， 所述t条车道分界线和 所述车道边 缘线对平行。 9.根据权利要求7所述的方法， 其中， 若所述车道边缘线对中间存在车道分界线， 所述 根据所述车道边缘线对以及所述车道分界线中的断点， 对所述车道分界线进行补齐， 得到 连续的车道分界线， 包括： 根据所述车道边缘线对的第 二曲度信 息， 从所述车道分界线中的断点处进行车道分界 线的延伸， 直至所述车道分 界线的两个断点的延伸线互相连接， 或者， 直至所述车道分 界线 中的断点的延伸线和所述第一子路段对应的车道边 缘线的边 缘齐平。 10.根据权利要求7所述的方法， 其中， 根据所述道路的行驶方向以及所述车道分界线 中的断点， 对所述车道分界线 进行补齐， 得到连续的车道分界线， 包括： 根据所述道路的行驶方向， 获取在所述第二子路段中位于前方的存在 断点的n个第一 车道分界线， 以及获取在所述第二子路段中位于后方的存在断点的m个第二车道分 界线， 其 中， 所述n和m为大于等于1的整数； 确定所述 n个第一车道分界线和所述m个第二车道分界线之间的对应关系； 将存在对应关系的第 一车道分界线和第 二车道分界线从断点处进行连接， 以对所述车权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 114724108 A 3