(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210278300.0 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 毋戈　周宇　 (74)专利代理 机构 北京钲霖知识产权代理有限 公司 11722 专利代理师 李英艳　杨继成 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 三维重建的方法、 装置、 设备、 介质及产品 (57)摘要 本公开提供了一种三维重建方法、 装置、 设 备、 介质及产品， 涉及计算机领域， 尤其涉及虚 拟/增强现实、 计算机视觉领域。 具体实现方案 为： 获取包括目标物体的图像集合； 提取所述图 像集合中图像的特征点； 确定对 所述图像集合中 图像进行排序的顺序， 并基于所述顺序对所述图 像进行排序； 根据所述图像的特征点， 对排序后 的所述图像进行特征点匹配， 得到特征点匹配 对； 基于所述特征点匹配对， 对所述目标物体进 行三维重建。 本公开能够减少目标物体与背景发 生明显位置变化时导致的匹配失败， 改善三维重 建效果。 权利要求书3页 说明书11页 附图9页 CN 114708399 A 2022.07.05 CN 114708399 A 1.一种三维重建方法， 包括： 获取包括目标物体的图像集 合； 提取所述图像集 合中图像的特 征点； 确定对所述图像集 合中图像进行排序的顺序， 并基于所述 顺序对所述图像进行排序； 根据所述图像的特 征点， 对排序后的所述图像进行 特征点匹配， 得到特 征点匹配对； 基于所述特 征点匹配对， 对所述目标物体进行三维重建。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述图像集合包括第一图像集合与第二图像集 合， 所述第一图像集合包括多个第 一图像， 所述第 一图像为所述目标物体相对于拍摄 台处 于第一放置姿态时、 在预设采集位置采集得到的， 所述第一图像集合中的多个所述第一图 像按照预设采集的顺序依次排列； 所述第二图像集合包括多个第 二图像， 所述第 二图像为所述目标物体相对于拍摄 台处 于第二放置姿态时、 在所述预设采集位置采集得到的， 所述第二图像集合中的多个所述第 二图像按照预设采集的顺序依次排列； 所述第一图像与所述第 二图像中包括相同的随机标记物， 所述随机标记物相对于所述 拍摄台的位置固定设置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述确定对所述图像集合中图像进行排序的顺 序， 包括： 对所述图像集合中的每个图像进行掩膜 处理， 得到所述每个图像中目标物体对应的图 像掩膜； 基于所述图像掩膜以及所述图像的特 征点， 确定特 征图像对； 基于所述特 征图像对， 确定对所述图像集 合中图像进行排序的排列顺序。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述图像掩膜以及所述图像的特征点， 确定特征图像对， 包括： 将所述第一图像集合与所述第二图像集合中的图像， 两两之间进行特征点匹配， 得到 特征点匹配对； 确定所述图像集合的各图像中， 位于掩膜区域的特征点匹配对数量， 并在所述第一图 像集合中确定第三图像， 在所述第二图像集合中确定第四图像， 所述第三图像为所述第一 图像集合中所述特征点匹配对数量的最大值对应的图像， 所述第四图像为所述第二图像集 合中所述特 征点匹配对数量的最大值对应的图像； 将所述第三图像与所述第四图像确定为所述特 征图像对。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述特征图像对， 确定对所述图像集合 中图像进行排序的排列顺序， 包括： 分别确定所述特征图像对中的图像在所述第 一图像集合中的第 一排列位置， 以及在所 述第二图像集 合中的第二 排列位置； 基于所述第 一排列位置对所述第 一图像集合进行排序， 并基于所述第 二排列位置对所 述第二图像集 合进行排序； 基于所述特征图像对中图像的位置关系， 确定所述第 一图像集合与 所述第二图像集合 的排列顺序， 所述排列顺序用于排列所述第一图像集合中的图像与所述第二图像集合中的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114708399 A 2图像。 6.根据权利要求3 ‑5中任意一项所述的方法， 其中， 所述根据所述图像的特征点， 对排 序后的所述图像进行 特征点匹配， 得到特 征点匹配对， 包括： 在所述排序后的图像中， 确定第五图像集合， 所述第五图像集合包括所述特征图像对， 以及与所述特 征图像对相邻的预设数量个图像； 基于所述第五图像集合中的各图像的特征点， 确定所述第五图像集合中的各图像位于 掩膜区域中的特 征点匹配对； 将所述特 征点匹配对确定为所述第五图像集 合中的各图像的特 征点匹配对。 7.一种三维重建装置， 包括： 获取模块， 用于获取包括目标物体的图像集 合； 提取模块， 用于提取 所述图像集 合中图像的特 征点； 确定模块， 用于确定对所述图像集合中图像进行排序的顺序， 并基于所述顺序对所述 图像进行排序， 并根据所述图像的特征点， 对排序后的所述图像进 行特征点匹配， 得到特征 点匹配对； 重建模块， 用于基于所述特 征点匹配对， 对所述目标物体进行三维重建。 8.根据权利要求7所述的装置， 其中， 所述图像集合包括第一图像集合与第二图像集 合， 所述第一图像集合包括多个第 一图像， 所述第 一图像为所述目标物体相对于拍摄 台处 于第一放置姿态时、 在预设采集位置采集得到的， 所述第一图像集合中的多个所述第一图 像按照预设采集的顺序依次排列； 所述第二图像集合包括多个第 二图像， 所述第 二图像为所述目标物体相对于拍摄 台处 于第二放置姿态时、 在所述预设采集位置采集得到的， 所述第二图像集合中的多个所述第 二图像按照预设采集的顺序依次排列； 所述第一图像与所述第 二图像中包括相同的随机标记物， 所述随机标记物相对于所述 拍摄台的位置固定设置 。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述确定模块还用于： 对所述图像集合中的每个图像进行掩膜 处理， 得到所述每个图像中目标物体对应的图 像掩膜； 基于所述图像掩膜以及所述图像的特 征点， 确定特 征图像对； 基于所述特 征图像对， 确定对所述图像集 合中图像进行排序的排列顺序。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述确定模块还用于： 将所述第一图像集合与所述第二图像集合中的图像， 两两之间进行特征点匹配， 得到 特征点匹配对； 确定所述图像集合的各图像中， 位于掩膜区域的特征点匹配对数量， 并在所述第一图 像集合中确定第三图像， 在所述第二图像集合中确定第四图像， 所述第三图像为所述第一 图像集合中所述特征点匹配对数量的最大值对应的图像， 所述第四图像为所述第二图像集 合中所述特 征点匹配对数量的最大值对应的图像； 将所述第三图像与所述第四图像确定为所述特 征图像对。 11.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述确定模块还用于：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114708399 A 3