(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210271037.2 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 南京邮电大 学 地址 210003 江苏省南京市 鼓楼区新模范 马路66号 (72)发明人 赵学健　叶昊　孙知信　孙哲　 汪胡青　宫婧　胡冰　 (74)专利代理 机构 南京苏科专利代理有限责任 公司 32102 专利代理师 杜春秋 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/12(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避 障方法 (57)摘要 本发明提供一种室内AGV分拣小车防冲突调 度及应急避障方法， 该方法先获取小车已装 载货 物表面图像、 表面深度图像和路况图像， 再获得 货物轮廓边缘、 边缘深度、 边缘交点和路面崎岖 深度； 由边缘交点获取货物零散度， 由边缘深度 和货物零散度得到零散度影 响指标； 根据小车到 下一跳结点间路径 图像中的信息以及小车行驶 情况计算货物掉落指标； 由货物零散度、 凸包深 度和货物 掉落影响指标得到货物 掉落概率； 由零 散度影响指标、 凸包深度、 货物掉落影响指标得 到掉落半径； 由掉落半径和掉落时间引导受影 响 小车进行避障。 本发明在货物没有掉落之前对货 物掉落概率和危险半径进行预测， 使受影响小车 能够及时避障,从而大大提高分拣流程的健壮 性。 权利要求书8页 说明书17页 附图6页 CN 114663856 A 2022.06.24 CN 114663856 A 1.一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤1、 首先获取小车已装载货物表面图像、 表面深度图像和路况图像， 由三张图像获 得货物的轮廓边 缘、 边缘深度、 边 缘交点和路面的崎岖深度； 步骤2、 由边 缘交点获取货物零散度， 由边 缘深度和货物零散度得到零散度影响指标； 步骤3、 根据小车到下一跳结点间路径图像 中的信息以及小车行驶情况， 计算货物掉落 指标； 由货物零散度、 凸包深度和货物掉 落影响指标 得到货物的掉 落概率； 步骤4、 采用静态路网最佳路径求 解方法， 帮助小车选择 下一跳路径并初步预防冲突； 步骤5、 使用一个处理方案决策函数， 根据小车运动情况与货品掉落事件的特点， 确定 小车的处 理方式。 2.根据权利要求1所述一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法， 其特征在 于， 所述步骤1中， 使用加权去雾的图像度量评估方法， 处理小 车及其获取信息， 具体操作如 下： 步骤1.1、 通过AGV小车上方部署的球形深度相机获取小车已装载货物表面 图像、 表面 深度图像和路况图像， 进而获得小车上货物的轮廓边缘、 边缘深度、 边缘交点和路面的崎岖 深度， 在获取图像特征的同时获取小车的实时速度、 实时加速度和行驶方向； 将每100帧图 像划分为一个区间记为 ， 其中n∈{0,1， 2， ……， 100}， 并通过下式计算区间内各图像 结构相似性指标， 视觉信息保真度以及 图像色差矩阵， 式中， 表示已采集 的各图像在不同尺度下的结构相似度参数 值 加权求和， 表示图像分割成若 干方格后， 每 一行方格的色彩RGB数值的欧氏 距离组成的列向量， 是指图片中能够清晰读取的货物物流信息标识的比率， 表示 每一行方格的色彩RGB数值的欧氏距离； 步骤1.2、 选取 、 以及 众数区间的交集为参考点 ， 使用加权去雾法评估 每阶段图像的质量，权　利　要　求　书 1/8 页 2 CN 114663856 A 2其中， 为每阶段图像的加权质量评估指数， 、 和 均是相 对权重， 表示采集的图片中能够清晰读取的货物物流信息标识的比率； 表示图像分割成若干方格后每一行方格的色彩RGB数值的欧氏距离组 成的列向量， 表示已采集的各图像在不同尺度下的结构相似度参数 值加权求和， 表示单位向量矩阵； 然后选取每一区间 非众数区前25%的帧数作为 参考序列； 步骤1.3、 先对图像 中边缘交点进行交点统计得到边缘交点数量 ， 再根据边缘交点对 轮廓边缘进行分割， 得到无遮挡货物的第一边缘和被遮挡货物的第二边缘， 并获取分割后 第一边缘的长度和 第二边缘的长度， 根据第一边缘的长度和 第二边缘的长度得到遮挡长度 比 ； 然后由第一边缘和第二边缘得到货物的裸露区域面积 ； 获取无遮挡货物的表面面 积后， 根据所述 裸露区域 面积 和所述表面 面积 之比得到裸露区域 面积比； 所述遮挡长度比、 所述裸露区域面积比和所述边缘交点数量为计算所述货物零散度做 准备。 3.根据权利要求2所述一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法， 其特征在 于， 所述步骤2中， 由所述遮挡长度比、 所述裸露 区域面积比、 所述边缘交点数量得到所述货 物零散度， 具体操作如下： 步骤2.1、 根据所述被遮挡货物的第二 边缘确定零散货物的数量； 步骤2.2、 根据所述轮廓边 缘和所述轮廓边 缘的边缘深度确定零散货物的所在 层数； 步骤2.3、 计算所述货物零散度 ， 其中， 表示所述边缘交点的数量， 表示层号为 的所述零散货物的遮挡长度比， 表示层号为 的所述零散货物的裸露区域面积， 表示所述存有零散货物的货架层数， 表权　利　要　求　书 2/8 页 3 CN 114663856 A 3