(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210268531.3 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 中冶赛迪 重庆信息技 术有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区白市驿镇农 科大道66号2幢5-6号 (72)发明人 杨东海　刘娟　王容基　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/521(2017.01) G06T 7/12(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 用于棒材的识别方法、 系统、 电子设备及可 读存储介质 (57)摘要 本发明涉及三 维建模技术领域， 公开了一种 用于棒材的识别方法、 系统、 电子设备及可读存 储介质， 该方法通过获取目标棒材捆中两个端头 对应的轮廓点云数据， 确定轮廓点云数据对应的 圆弧特征参数， 基于圆弧特征参数的参数变化周 期对轮廓点 云数据进行轮廓分割， 得到各端头对 应的圆弧段点云数据， 然后， 根据圆弧段点云数 据确定各端头对应的顶点坐标数据， 根据各端头 对应的顶点坐标数据确定目标棒材捆对应的向 量特征数据， 从而实现棒材库智 能化， 便于用户 对棒材进行管理， 提高管理效率， 同时， 还能提高 仓储感知系统的鲁棒性、 便捷性和实时性， 从而 保障仓储物流作业 安全。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114612452 A 2022.06.10 CN 114612452 A 1.一种用于棒材的识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓点云数据； 确定所述轮廓 点云数据对应的圆弧特征参数， 基于所述 圆弧特征参数的参数变化周期 对所述轮廓点云数据进行轮廓分割， 得到各 所述端头对应的圆弧段点云数据； 根据所述 圆弧段点云数据确定各所述端头对应的顶点坐标数据， 根据 各所述端头对应 的顶点坐标数据确定所述目标棒材捆对应的向量特 征数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓 点 云数据， 包括： 随着移动装置的移动并通过安装于所述移动装置的扫描设备分别对所述目标棒材捆 中两个端头的轮廓进 行扫描， 得到所述移动装置对应的装置位移数据和各所述端头对应的 原始点云数据； 根据所述装置位移数据确定实时位移向量， 基于所述实时位移向量将所述原始点云数 据从传感器坐标系转换为系统坐标系， 得到各 所述端头对应的转换点云数据； 通过直通滤波算法从所述 转换点云数据中提取 各所述端头对应的轮廓点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过以下公式将所述原始点云数据从传感 器坐标系转换为系统坐标系： 式中， 为基于系统坐标系的转换点云数据， 为基于传感器坐标系的原始点云 数据， R为旋 转矩阵， T1为所述移动装 置与所述扫描装 置之间的相对位移向量， T2为所述移动 装置对应的实时位移向量。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述扫描装置在扫描所述目标棒材捆的任 一端头时， 所述扫描装置的扫描方向与所述目标棒材捆中两个端头之间的连接线段垂直。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述圆弧特征参数的参数变化周期对 所述轮廓点云数据进行轮廓分割， 得到各 所述端头对应的圆弧段点云数据， 包括： 根据圆弧分割 模型对所述轮廓 点云数据进行轮廓分割， 得到所述轮廓 点云数据对应的 分割点云数据， 其中， 所述圆弧分割模型通过带有分割位置标签的轮廓样本数据对预设神 经网络模型训练得到； 基于所述圆弧特征参数的参数变化周期与预设周期阈值之间的比较结果从所述分割 点云数据中确定圆弧段点云数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述圆弧段点云数据确定各所述端头 对应的顶点 坐标数据， 包括： 根据预设评估算法确定所述圆弧段点云数据是否符合预期标准； 若所述圆弧段点云数据符合预期标准， 则根据所述 圆弧段点云数据建立各端头对应的 端头圆形模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612452 A 2从所述端头圆形模型中提取各端头对应的圆弧半径特征信 息， 根据所述 圆弧半径特征 信息确定各 所述端头对应的顶点 坐标数据。 7.根据权利要求1至 6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取待测棒材捆集合， 所述待测棒材捆集合包括多个按照井字形进行堆放的待测棒材 捆； 将位于所述待测棒材捆集合中最顶层的待测棒材捆确定为顶部棒材捆， 获取各所述顶 部棒材捆对应的轮廓点云数据、 顶点 坐标数据和向量特 征数据； 基于各所述顶部棒材捆的轮廓点云数据、 顶点坐标数据和向量特征数据进行数据拟 合， 建立所述顶部棒材捆对应的棒材捆堆 放模型； 基于所述 棒材捆堆 放模型确定所述顶部棒材捆之间的异常堆 放状态； 将轮廓点云数据、 顶点坐标数据、 向量特征数据、 棒材捆堆放模型和异常堆放状态中的 至少一种上传至服 务器端。 8.一种用于棒材的识别系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓点云数据； 分割模块， 用于确定所述轮廓点云数据对应的圆弧特征参数， 基于所述圆弧特征参数 的参数变化周期对所述轮廓点云数据进行轮廓分割， 得到各所述端头对应的圆弧段点云数 据； 确定模块， 用于根据所述圆弧段点云数据确定各所述端头对应的顶点坐标数据， 根据 各所述端头对应的顶点 坐标数据确定所述目标棒材捆对应的向量特 征数据。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器及存 储器； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程 序， 以使所述电子设备 执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存 储介质， 其上存 储有计算机程序， 其特 征在于： 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612452 A 3