(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210258830.9 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人 北京爱科农科技有限公司 地址 100000 北京市朝阳区东四环中路82 号3座06层711 (72)发明人 郭建明　张旭博　李贺　韩海燕　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 蒋姗 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种基于果园的果 树监测方法及装置 (57)摘要 本申请提供一种基于果园的果树监测方法 及装置， 该方法包括： 获取无人机影像； 对无人机 影像进行预处理， 得到数字表面模型； 根据预设 的滤波窗口对 数字表面模型进行降噪平滑处理， 得到平滑影像； 在平滑影像中提取果树结构参 数； 果树结构参数至少包括树顶位置、 冠幅和树 高； 对果树结构参数进行误差调整， 得到调整果 树参数； 根据预设的筛选条件对调整果树参数进 行筛选， 得到果树监测结果； 果树监测结果至少 包括果树数量。 可见， 实施这种实施方式， 能够提 高监测的普遍适应性， 并能够以一种简单有效的 方式完成对果园果 树的监测。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 114596494 A 2022.06.07 CN 114596494 A 1.一种基于果园的果 树监测方法， 其特 征在于， 包括： 获取无人机影像； 对所述无 人机影像进行预处理， 得到数字表面模型； 根据预设的滤波窗口对所述数字表面模型进行降噪平 滑处理， 得到平 滑影像； 在所述平滑影像中提取果树结构参数； 所述果树结构参数至少包括树顶位置、 冠幅和 树高； 对所述果树结构参数进行误差调整， 得到调整果 树参数； 根据预设的筛选条件对所述调整果树参数进行筛选， 得到果树监测结果； 所述果树监 测结果至少包括 果树数量。 2.根据权利要求1所述的基于果园的果树监测方法， 其特征在于， 所述对所述无人机影 像进行预处理， 得到数字表面模型的步骤 包括： 通过空中三角测量法计算所述无 人机影像中的缺失影 像； 根据所述无 人机影像和所述 缺失影像建立三维参考模型； 根据所述 三维参考模型生成数字表面模型。 3.根据权利要求2所述的基于果园的果 树监测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述 三维参考模型生成数字正 射影像； 通过ArcGIS软件在所述数字正 射影像中进行测量获取， 得到滤波窗口和筛 选条件。 4.根据权利要求1所述的基于果园的果树监测方法， 其特征在于， 所述根据预设的滤波 窗口对所述数字表面模型进行降噪平 滑处理， 得到平 滑影像的步骤 包括： 根据预设 分辨率对所述数字表面模型进行降采样， 得到降采样影 像； 根据预设的滤波窗口对所述降采样影 像进行高斯模糊， 得到高斯模糊影 像； 根据邻域分析计算公式对所述高斯模糊影 像进行邻域分析计算， 得到分析影 像； 对所述分析影 像进行均值滤波， 得到平 滑影像。 5.根据权利要求4所述的基于果园的果树监测方法， 其特征在于， 所述高斯模糊影像包 括多个栅格 像元， 多个栅格 像元中存在一个中心像元， 所述邻域分析计算公式为： 其中， pi为所述多个栅格 像元的值； po为所述中心像元的值； n为所述多个栅格 像元满足预设 分析条件的个数； p′o为所述中心像元的新 值。 6.根据权利要求1所述的基于果园的果树监测方法， 其特征在于， 所述在所述平滑影像 中提取果 树结构参数的步骤 包括： 通过局部最大值滤波算法在所述平滑影像中求取最大值点， 并将所述最大值点确定为 树顶位置； 通过四邻域拉普拉斯算法在所述平滑影像中提取树冠边缘影像， 并对所述树冠边缘影 像进行二 值化处理和均值 化处理， 得到冠幅； 根据所述树顶位置和所述冠幅确定四分之一冠幅最大像元值和二分之一冠幅最小像 元值， 根据所述四分之一冠幅最大像元值和所述二分之一冠幅最小像元值进 行计算得到树权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114596494 A 2高。 7.根据权利要求1所述的基于果园的果树监测方法， 其特征在于， 所述对所述果树结构 参数进行误差调整， 得到调整果 树参数的步骤 包括： 根据树顶位置进行冗余剔除处 理和/或冗余 合并处理， 得到调整后的树顶位置； 根据所述调整后的树顶位置对所述冠幅进行冗余剔除处理和/或缩放处理， 得到调整 后的冠幅； 根据所述调 整后的树顶位置和所述调整后的冠 幅对所述树高进行调 整， 得到调整后的 树高。 8.一种基于果园的果 树监测装置， 其特 征在于， 所述基于果园的果 树监测装置包括： 获取单元， 用于获取 无人机影像； 预处理单元， 用于对所述无 人机影像进行预处理， 得到数字表面模型； 平滑单元， 用于根据预设的滤波窗口对所述数字表面模型进行降噪平滑处理， 得到平 滑影像； 提取单元， 用于在所述平滑影像中提取果树结构参数； 所述果树结构参数至少包括树 顶位置、 冠幅和树高； 调整单元， 用于对所述 果树结构参数进行误差调整， 得到调整果 树参数； 筛选单元， 用于根据预设的筛选条件对所述调整果树参数进行筛选， 得到果树监测结 果； 所述果树监测结果至少包括 果树数量。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括存储器以及处理器， 所述存储器用于 存储计算机程序， 所述处理器运行所述计算机程序以使 所述电子 设备执行权利要求 1至7中 任一项所述的基于果园的果 树监测方法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质中存储有计算机程序指令， 所 述计算机程序指 令被一处理器读取并运行时， 执行权利要求 1至7任一项 所述的基于果园的 果树监测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114596494 A 3