(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210252969.2 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人 广东科学技术职业学院 地址 519000 广东省珠海市金湾区珠海大 道南侧 (72)发明人 余君　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 张志辉 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 16/29(2019.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 5/40(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 5/30(2006.01) (54)发明名称 时序地标图像特征匹配方法、 装置、 电子设 备及介质 (57)摘要 本发明提供一种时序地标图像特征匹配方 法、 装置、 电子设备及介质， 该时序地标图像特征 匹配方法包括： 响应于特征匹配请求， 获取历史 图像， 对历史图像执行数据增强及强化边缘检 测， 得到第一图像； 对第一图像进行轮廓检测， 得 到候选四边形； 根据候选四边形及其邻域属性， 生成用于描述地标图像特征的描述符； 通过描述 符对第一图像执行特征提取， 得到候选特征点， 并对候选特征点执行优化处理， 得到匹配结果， 优化处理包括过滤、 异常消除及剩余匹配中的至 少一种。 本发明的有益效果为： 提高时序地标图 像特征匹配的稳健 性和准确率。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 114782701 A 2022.07.22 CN 114782701 A 1.一种时序地标图像特 征匹配方法， 其特 征在于， 包括： 响应于特征匹配请求， 获取历史图像， 对所述历史图像执行数据增强及强化边缘检测， 得到第一图像； 对所述第一图像进行轮廓检测， 得到候选四边形； 根据所述 候选四边形及其邻域属性， 生成用于描述 地标图像特 征的描述符； 通过所述描述符对所述第一图像执行特征提取， 得到候选特征点， 并对所述候选特征 点执行优化处理， 得到匹配结果， 所述优化处理包括过滤、 异常消除及剩余匹配中的至少一 种。 2.根据权利要求1所述的时序地标图像特征匹配方法， 其特征在于， 所述响应于特征匹 配请求， 获取历史图像， 对所述历史图像执行数据增强及强化边缘检测， 得到第一图像， 包 括： 使用直方图均衡增强所述历史图像的对比度； 利用双边滤波器对均衡化后的所述历史图像进行 过滤； 使用Canny边缘检测方法和自动Otsu阈值法在过 滤后的图像中检测边 缘； 以及， 使用形态学闭操作增强所述检测边 缘， 得到所述第一图像。 3.根据权利要求1所述的时序地标图像特征匹配方法， 其特征在于， 所述根据对所述第 一图像进行轮廓检测， 得到候选四边形， 包括： 使用边界跟随算法对经过所述强化边缘检测后的所述历史图像执行检测， 得到粗略轮 廓； 通过道格拉斯 ‑普克算法采用四个点近似并显示和保留凸形的轮廓被保留， 保存每个 金字塔八度音阶中最大的多个所述四边形。 4.根据权利要求3所述的时序地标图像特征匹配方法， 其特征在于， 所述根据 所述候选 四边形及其邻域属性， 生成用于描述 地标图像特 征的描述符， 包括： 获取每个检测到的所述四边形， 通过八个不同的值描述每个四边形， 计算所述四边形 的质心,并根据所述质心之间的最小距离确定k ‑最近邻； 计算质心连线与y负轴间夹角， 将每个象限的击中相加并用进行k归一化， 同时在轴两 侧添加5°的区域； 基于投影不变性， 分别计算面积比ROA、 平行比ROP、 纵横比比率ROAP和豪斯多夫距离比 ROHD， 并进行k标准 化； 根据象限、 面积比ROA、 平行比ROP、 纵横比比率ROAP和豪斯多夫距离比ROHD的值， 确定 每个所述四边形的所述描述符。 5.根据权利要求4所述的时序地标图像特征匹配方法， 其特征在于， 所述获取每个检测 到的所述四边形， 通过八个不同的值描述每个四边形， 计算所述四边形的质心,并根据所述 质心之间的最小距离确定k ‑最近邻， 包括： 检测负y轴与质心连线 间的夹角 θj，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114782701 A 2其中， j∈[1,k]； 将每个象限A、 B、 C、 D中的击中点相加并用k归一 化， 计算公式为： 6.根据权利要求4所述的时序地标图像特征匹配方法， 其特征在于， 所述基于投影不变 性， 分别计算面积比ROA、 平行比ROP、 纵横比比率ROAP和豪斯多夫距离比ROHD， 并进行k标准 化， 包括： 所述面积比ROA、 所述平行比ROP、 所述纵横比比率ROAP和所述豪斯多夫距离比ROHD的 计算方式依次为： 其中， HD为豪斯多夫距离， 得到的所述描述符为权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114782701 A 3