(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210255028.4 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 冼嘉晖　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张欣欣 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G05D 1/12(2006.01) (54)发明名称 作业航线生成方法、 装置、 电子设备及可读 存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种作业航线生成方法、 装 置、 电子设备及可读存储介质， 涉及计算机技术 领域。 该方法包括： 获得作业区域的中心线， 以作 为无人设备的基础作业航线； 基于基础作业航线 确定出无人设备在各航点的作业范围， 基于作业 区域的边界信息确定出各航点的待作业范围； 根 据各航点对应的作业范围与待作业范围确定出 问题航点； 基于各问题航点对基础作业航线进行 处理， 得到 无人设备的目标作业航线， 其中， 无人 设备在目标作业航线的作业范围与作业区域对 应的待作业范围相匹配。 如此， 可生成对作业区 域实现精准作业的作业 航线。 权利要求书3页 说明书16页 附图7页 CN 114611802 A 2022.06.10 CN 114611802 A 1.一种作业 航线生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获得作业区域的中心线， 以作为无 人设备的基础作业 航线； 基于所述基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围， 基于所述作业 区域的边 界信息确定出 所述各航 点的待作业范围； 根据各航 点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航 点； 基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理， 得到所述无人设备的目标作业航线， 其中， 所述无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相 匹配。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各问题航点对所述基础作业航线 进行处理， 得到所述无 人设备的目标作业 航线， 包括： 获取所述问题航点的航点信息， 对所述航点信息和/或所述基础作业航线的航点数量 进行调整， 以得到所述问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息， 其中所述至少一个 目标航点的作业范围与所述问题航点对应的待作业范围匹配， 所述航点信息包括航点位 置、 航点对应的作业幅度； 根据所述基础作业 航线和所述目标航 点的航点信息， 得到所述目标作业 航线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述无人设备包括多个作业单元， 所述问 题航点的待作业范围的宽度为第一宽度， 所述对所述航点信息和/或所述基础作业航线的 航点数量进行调整， 以得到所述问题航 点对应的至少一个目标航 点的航点信息， 包括： 在所述第一宽度小于或等于单个作业单元的最大作业幅度的情况下， 计算得到目标偏 移信息； 根据所述目标偏移信 息对所述问题航点的位置进行偏移， 得到所述问题航点对应的目 标航点的位置； 将其中一个所述作业单元设置为所述目标航点的目标作业单元， 并根据 所述第一宽度 设置所述目标作业单元的目标作业幅度， 其中， 在所述无人设备位于所述目标航点时， 所述 无人设备的作业范围的中心位于所述中心线上。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述目标偏移信 息包括第 一目标偏移方向 及第一目标偏移距离， 所述在所述第一宽度小于或等于单个作业单元的最大作业幅度的情 况下， 计算得到目标偏移信息， 包括： 根据与所述作业区域相邻的多个区域的高程信息， 确定出高程较低的目标区域， 并将 由所述问题航 点朝向所述目标区域的方向设置为所述第一目标偏移方向； 根据所述无 人设备的设备尺寸， 计算得到所述第一目标偏移 距离。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述问题航点的待作业范围的宽度为第 一 宽度， 所述对所述航点信息和/或所述基础作业航线的航点数量进 行调整， 以得到所述问题 航点对应的至少一个目标航 点的航点信息， 包括： 在所述第一宽度 大于所述无人设备的整机最大作业幅度的情况下， 增加至少一个新增 航点； 根据所述问题航点的位置和所述问题航点对应的待作业范围， 确定所述问题航点对应 的更新航点和所述新增航点的航点信息， 以得到所述问题航点对应的目标航点的航点信 息。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114611802 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述问题航点的位置和所述问题 航点对应的待作业范围， 确定所述问题航 点对应的更新 航点的位置， 包括： 根据所述问题航点的位置、 所述问题航点对应的待作业范围及所述整机最大作业幅 度， 确定第二目标偏移方向及第二目标偏移 距离； 根据所述第二目标偏移距离及第二目标偏移方向， 对所述问题航点的位置进行偏移， 得到所述更新航点的位置， 其中， 所述至少一个新增 航点不位于所述更新航点和所述作业 区域的靠 近所述更新 航点的第一 边界之间。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 当所述无人设备包括多个作业单元时， 所 述根据所述问题航点的位置和所述问题航点对应的待作业范围， 确定所述新增航点的航点 信息， 包括： 根据所述问题航点对应的待作业范围及所述更新航点的作业范围， 得到所述问题航点 对应的剩余待作业范围， 其中， 所述剩余待作业范围的宽度为第二宽度； 在所述第二宽度小于或等于所述整机最大作业幅度与单个作业单元的最大作业幅度 之差的情况下， 根据所述剩余待作业范围、 所述无人设备 的设备尺寸及所述更新航点的位 置， 确定所述新增航点的航点信息， 其中， 在所述无人设备位于所述新增航点时， 所述无人 设备的作业范围中心 位于所述剩余待作业范围的中心， 且所述无人设备在所述作业区域内 的投影面积大于未在所述作业区域内的投影面积。 8.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述无人设备包括多个作业单元， 所述问 题航点的待作业范围的宽度为第一宽度， 所述对所述航点信息和/或所述基础作业航线的 航点数量进行调整， 以得到所述问题航 点对应的至少一个目标航 点的航点信息， 包括： 在所述第一宽度小于所述无人设备的整机最大作业幅度且大于所述整机最大作业幅 度与单个作业单元的最大作业幅度之差的情况下， 将所述问题航点的位置作为对应的所述 目标航点的位置， 并根据所述第一宽度设置所述目标航 点的作业幅度； 在所述第一宽度大于单个作业单元的最大作业幅度且小于或等于所述整机最大作业 幅度与单个作业单元的最大作业幅度之差的情况下， 选出部分作业单元作为所述问题航点 对应的目标作业单元， 并根据所述问题航点的待作业范围设置所述目标航点的位置及作业 幅度， 其中， 在所述无人设备位于所述目标航点时， 所述无人设备的作业范围中心 位于所述 中心线上。 9.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述无人设备包括一个作业单元， 所述问 题航点的待作业范围的宽度为第一宽度， 所述对所述航点信息和/或所述基础作业航线的 航点数量进行调整， 以得到所述问题航 点对应的至少一个目标航 点的航点信息， 包括： 在所述第一宽度小于单个作业单元的最大作业幅度的情况下， 将该问题航点的位置作 为对应的所述目标航 点的位置， 并根据所述第一宽度设置所述目标航 点的作业幅度。 10.根据权利要求1 ‑9中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于各问题航点对所 述基础作业 航线进行处理， 包括： 在任意一个问题航点的预设范围内存在障碍物的情况下， 将该问题航点朝向远离所述 障碍物的方向偏移； 在偏移后得到的航点对应的飞行覆盖区域与障碍物所在的障碍物区域不重叠的情况 下， 根据偏移后的问题航点的航点信息得到该问题航点对应的目标航点的航点信息， 其中，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114611802 A 3