(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210230494.7 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 礼雪松　 (74)专利代理 机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 专利代理师 朱方杰　骆希聪 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06F 16/29(2019.01) G01S 19/42(2010.01) (54)发明名称 车辆行驶位置识别方法、 系统、 装置和计算 机可读介质 (57)摘要 本发明提供一种车辆行驶位置识别系统和 方法， 所述方法包括以下步骤： 获取地图数据， 从 所述地图数据中提取高架道路区域和入口位置 数据； 获取车辆当前位置数据； 计算所述车辆当 前位置与所述高架道路入口位置的差值； 当所述 差值小于第一差值阈值时， 开始获取车辆前方顶 部图像； 对所述车辆前方顶部图像进行处理， 得 到所述车辆前方顶部图像的平滑 程度值； 对所述 车辆前方顶部图像进行处理， 判断是否存在规则 形状的线条； 当所述平滑程度值小于第二阈值且 所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状 的线条， 且持续时间大于第三时间阈值时， 判断 得到所述车辆行驶于高架道路上， 否则判断为未 行驶于高架 道路上。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114581888 A 2022.06.03 CN 114581888 A 1.一种车辆行驶 位置识别方法， 包括以下步骤： 获取地图数据， 从所述 地图数据中提取高架 道路区域和入口位置数据； 获取车辆当前位置数据； 计算所述车辆当前位置与所述高架 道路入口位置的差值； 当所述差值小于第一差值阈值时， 开始获取 车辆前方顶部图像； 对所述车辆前 方顶部图像进行处 理， 得到所述车辆前 方顶部图像的平 滑程度值； 对所述车辆前 方顶部图像进行处 理， 判断是否存在规则形状的线条； 当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的 线条， 且持续时间大于第三时间阈值时， 判断得到所述车辆行驶于高架道路上， 否则判断为 未行驶于高架 道路上。 2.根据权利要求1所述的车辆行驶 位置识别方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据判断得到所述车辆是否行驶于 高架道路上的结果， 切换车辆的地图导航页面的道 路显示方式。 3.根据权利要求1所述的车辆行驶 位置识别方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述车辆当前位置与所述高架道路区域的距离大于第四距离阈值且持续时间大于 第三时间阈值时， 判断所述车辆未 行驶于高架 道路上。 4.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 所述高架道路入口位置 数据包括高架道路入口位置的经度和纬度数据； 所述车辆 当前位置数据包括车辆的卫星定 位数据。 5.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 启动车载前置摄像装置 拍摄车辆前 方顶部图像包括： 启动车载前置摄像装置， 以第一时间 间隔拍摄车辆前 方顶部图像。 6.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 对所述车辆前方顶部图 像进行处 理， 得到所述车辆前 方顶部图像的平 滑程度值包括： 提取所述车辆前 方顶部图像的各个 像素的像素值； 计算所述各个像素值构 成的数值序列的方差或标准差， 将所述方差或标准差的值作为 所述车辆前 方顶部图像的平 滑程度值。 7.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 对所述车辆前方顶部图 像进行处 理， 判断是否存在第一 规则形状的线条包括： 对所述车辆前 方顶部图像进行图像分割处 理， 得到分割图像； 对所述分割图像进行处理， 判断所述车辆前方顶部图像中是否存在第 一规则形状的线 条。 8.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 所述第 一规则形状包括 直线形状和/或弧线形状。 9.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法， 其特征在于， 开始获取车辆前方顶部 图像包括： 启动车载前置摄像装置拍摄车辆前方顶部图像， 所述车载前置摄像装置装设于 车辆驾驶 舱前侧上 方区域。 10.一种车辆行驶 位置识别系统， 包括： 条件数据获取模块， 被 配置为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581888 A 2获取地图数据， 从所述 地图数据中提取高架 道路入口和出口位置数据； 获取车辆当前位置数据； 计算所述车辆当前位置与所述高架 道路入口位置的差值； 图像获取与处 理模块， 被 配置为： 当所述差值小于第一差值阈值时， 开始获取 车辆前方顶部图像； 对所述车辆前 方顶部图像进行处 理， 得到所述车辆前 方顶部图像的平 滑程度值； 对所述车辆前 方顶部图像进行处 理， 判断是否存在规则形状的线条； 判断与输出模块， 被 配置为： 当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的 线条， 且持续时间大于第三时间阈值时， 判断得到所述车辆行驶于高架道路上， 否则判断为 未行驶于高架 道路上。 11.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别系统， 其特征在于， 所述判断与结果输出 模块还被 配置为： 根据判断得到所述车辆是否行驶于 高架道路上的结果， 切换车辆的地图导航页面的道 路显示方式。 12.一种车辆行驶 位置识别装置， 包括： 存储器， 用于存 储可由处 理器执行的指令； 以及 处理器， 用于执 行所述指令以实现如权利要求1 ‑9任一项所述的方法。 13.一种存储有计算机程序代码 的计算机可读介质， 所述计算机程序代码在由处理器 执行时实现如权利要求1 ‑9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581888 A 3