(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210226660.6 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人 杭州易现先进科技有限公司 地址 311200 浙江省杭州市萧 山区钱江世 纪公园C区6幢102室 (72)发明人 李泽学　张双力　丛林　 (74)专利代理 机构 杭州创智卓英知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33324 专利代理师 季健康 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/772(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06F 16/583(2019.01) (54)发明名称 一种定位地图特征扩充的方法、 系统、 装置 和介质 (57)摘要 本申请涉及一种定位地图特征扩充的方法、 系统、 装置和介质， 其中， 该方法包括： 获取定位 地图的源图像， 对源图像进行全局特征的扩充点 识别， 并生成得到pat ch和真值候选帧列表； 对生 成的patch进行校验， 并将校验 通过的pat ch进行 特征聚类， 得到 可用的pat ch全局特征， 扩充到定 位地图的全局特征中； 根据查询图像的全局特征 在扩充后的定位地图的全局特征中进行全局查 询， 得到候选图像标签， 完成图像的视觉定位。 通 过本申请， 解决了通过纯视觉的分级定位算法进 行定位， 准确率较低的问题， 有效提高了定位的 成功率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114648695 A 2022.06.21 CN 114648695 A 1.一种定位 地图特征扩充的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取定位地图的源图像， 对所述源图像进行全局特征的扩充点识别， 并生成得到patch 和真值候选帧列表； 对生成的patch进行校验， 并将校验通过的patch进行特征聚类， 得到可用的patch全局 特征， 扩充到所述定位 地图的全局特 征中； 根据查询图像的全局特征在扩充后的定位地图的全局特征中进行全局查询， 得到候选 图像标签。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述源图像进行全局特征的扩充点识别 包括： 对所述源图像进行筛 选， 挑选出存在全局特 征歧义的源图像作为扩充点； 或者， 对所述源图像不进行筛 选， 将所有源图像都作为扩充点加入到扩充列表中。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 对所述源图像进行筛选， 挑选出存在全局 特征歧义的源图像作为扩充点包括： 获取真值候选帧列表， 并根据所述源图像的全局特征在所述定位地图中进行全局查 询， 并计算所述全局查询的正确率； 当所述正确率低于预设阈值的情况下， 所述源图像存在全局特征歧义， 属于全局特征 待扩充点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 生成真值 候选帧列表包括： 将所述查询图像与所述定位地图中的所有地图图像进行局部特征匹配和二视图几何 校验； 当校验通过且匹配数量大于预设阈值 时， 按照局部特征的匹配数量对通过校验和匹配 的地图图像进行降序排列， 得到所述 查询图像的真值 候选帧列表。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述对生成的patc h进行校验包括： 在验证集内对patch进行全局特征查询， 并根据patch与地图图像间的映射关系， 将特 征查询结果映射为全局候选帧结果， 其中， 所述验证集包括： 所有patch图像的全局特征， 以 及所有源图像的全局特 征； 将所述全局候选帧结果与所述patch对应的地图图像的真值候选帧列表进行比对， 计 算得到查询正确率； 若正确率超过 预设阈值， 则认为所述patc h具备全局区分度， 可以保留， 否则应当丢弃。 6.根据权利 要求1所述的方法， 其特征在于， 将校验通过的patch进行特征聚类， 得到可 用的patc h全局特征包括： 通过层次聚类对所述校验通过的patch进行特征分类， 并检验每个类别内的特征对应 的patch图像 之间是否足够接近， 若不是， 则将相应的patch删除， 若是， 则留下， 并挑选出每 个类别的代 表patch。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据查询图像的全局特征在扩充后的定位 地图的全局特 征中进行全局查询， 得到候选图像标签包括： 若查询到的候选图像为原 始地图图像， 则无需其 他操作； 若查询到的候选图像为patch图像， 则需将所述patch图像对应的原始地图图像替换到 候选图像列表内。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648695 A 28.一种定位 地图特征扩充的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 扩充模块， 用于获取定位地图的源图像， 对所述源图像进行全局特征的扩充点识别， 并 生成得到patc h和真值候选帧列表； 校验聚类模块， 用于对生成的patch进行校验， 并将校验通过的patch进行特征 聚类， 得 到可用的patc h全局特征， 扩充到所述定位 地图的全局特 征中； 查询模块， 用于根据查询图像的全局特征在扩充后的定位地图的全局特征中进行全局 查询， 得到候选图像标签。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项 所述的定位地 图特征扩充的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述计算机 程序被设置为 运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的定位 地图特征扩充的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648695 A 3