(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210227856.7 (22)申请日 2022.03.09 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114332104 A (43)申请公布日 2022.04.12 (73)专利权人 南方电网数字电网研究院有限公 司 地址 510700 广东省广州市黄埔区中新广 州知识城 亿创街1号 406房之86 (72)发明人 黄文琦　李鹏　周锐烨　敖榜　 黄容生　习伟　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 周玲 (51)Int.Cl. G06F 17/00(2019.01) G06T 7/10(2017.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (56)对比文件 CN 111190981 A,2020.0 5.22 CN 113808251 A,2021.12.17 CN 112927234 A,2021.0 6.08 CN 112232346 A,2021.01.15 US 11256922 B1,202 2.02.22 CN 113378760 A,2021.09.10 WO 2021248269 A1,2021.12.16 CN 112444784 A,2021.0 3.05 CN 109740 553 A,2019.0 5.10 US 2022058403 A1,202 2.02.24 审查员 黄艳艳 (54)发明名称 电网输电场景RGB点云语义分割多阶段模型 联合优化方法 (57)摘要 本申请涉及电网输电场景RGB点云语义分割 多阶段模型联合优化方法。 方法包括： 获取电网 输电场景对应的电网对象点云数据； 将电网对象 点云数据输入待训练点云语义分割模 型， 得到第 一点云语义 分割结果； 剔除第一点云语义分割结 果中的目标点云数据， 得到第二点云语义分割结 果； 融合第一点云语义分割结果和第二点云语义 分割结果， 得到融合语义分割结果； 基于融合语 义分割结果与电网对象点云数据对应的标注结 果间的差异， 对待训练点云语义 分割模型进行训 练， 得到已训练点云语义分割模型。 采用本方法 能够电网输电场景点云语义分割模型的准确率。 权利要求书3页 说明书17页 附图7页 CN 114332104 B 2022.07.29 CN 114332104 B 1.一种电网输电场景点云语义分割模型训练方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取电网输电场景对应的电网对象点云数据， 所述电网对象点云数据包括至少一个类 别的电网对象对应的点云数据； 将所述电网对象点云数据输入待训练点云语义分割模型， 得到第一点云语义分割结 果， 所述第一点云语义分割结果为所述待训练点云语义分割模型对所述电网对象点云数据 中各类别的点云数据进行语义分割得到的结果； 剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据， 得到第二点云语义分割结果， 所 述目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据； 所述第一点云语 义分割结果包括至少两种类别对应的点云语义分割子结果， 将第一类别的所述点云语义分 割子结果输入至与所述第一类别对应的点云数据剔除子模型， 得到所述第一类别对应的点 云语义分割结果和 第一剔除点云数据， 所述第一剔除点云数据包括不符合第一电力业务知 识逻辑的电网对象对应的点云数据， 所述第一电力业务知识逻辑为所述第一类别的电网对 象所对应的电力业务知识逻辑； 将所述第一剔除点云数据以及第二类别的所述点云语义分 割子结果输入至与所述第二类别对应的点云数据剔除子模型， 得到所述第二类别对应的点 云语义分割结果和 第二剔除点云数据， 所述第二剔除点云数据包括不符合第二电力业务知 识逻辑的电网对象对应的点云数据； 所述第二电力业务知识逻辑为所述第二类别的电网对 象所对应的电力业务知识逻辑； 将所述第二剔除点云数据和下一个类别的所述点云语义分 割子结果输入至与所述下一个类别对应的点云数据剔除子模型， 直至得到全部类别对应的 点云语义分割 结果； 基于全部所述类别点云语义分割 结果进行组合， 得到所述第二点云语 义分割结果； 融合所述第 一点云语义分割结果和所述第 二点云语义分割结果， 得到融合语义分割结 果； 基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异， 对所 述待训练点云语义分割模型进行训练， 得到已训练点云语义分割模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述剔除所述第 一点云语义分割结果中的 目标点云数据， 得到第二点云语义分割 结果， 所述 目标点云数据为不符合电力业务知识逻 辑的电网对象对应的点云数据， 包括： 基于所述第 一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型， 所述目标点云数据剔除 模型能剔除的点云数据所对应的类别与各 所述电网对象对应的类别一 致； 将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型， 得到所述第 二点云语 义分割结果， 所述第二点云语义分割结果为根据所述能剔除的点云数据所对应的类别对所 述目标点云数据进行剔除。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一点云语义分割结果构建 目标点云数据剔除模型， 包括： 分别构建与 各所述点云语义分割子结果的类别相对应的点云数据剔除子模型， 各所述 点云数据剔除子模型能够剔除与该点云数据剔除子模型对应的类别的所述点云语义分割 子结果中的点云数据； 基于所述 点云数据剔除子模型进行组合， 得到所述目标点云数据剔除模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述融合所述第 一点云语义分割结果和所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114332104 B 2述第二点云语义分割结果， 得到融合语义分割结果， 包括： 获取第一加权系数以及第二加权系数； 将所述第一加权系数与所述第 一点云语义分割结果进行运算， 得到第 一加权点云语义 分割结果； 将所述第二加权系数与所述第 二点云语义分割结果进行运算， 得到第 二加权点云语义 分割结果； 将所述第一加权点云语义分割结果以及所述第 二加权点云语义分割结果进行融合， 得 到融合语义分割结果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述融合语义分割结果与所述电 网对象点云数据对应的标注结果间的差异， 对所述待训练点云语义分割模型进行训练， 得 到已训练点云语义分割模型， 包括： 基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异， 得到 所述待训练点云语义分割模型的模型损失值； 调整所述待训练点云语义分割模型的参数， 使得所述模型损 失值小于预设要求， 得到 所述已训练点云语义分割模型。 6.一种电网输电场景点云语义分割模型训练装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 电网对象点云数据获取模块， 用于获取电网输电场景对应的 电网对象点云数据， 所述 电网对象点云数据包括至少一个 类别的电网对象对应的点云数据； 第一点云语义分割结果得到模块， 用于将所述电网对象点云数据输入待训练点云语义 分割模型， 得到第一点云语义分割 结果， 所述第一点云语义分割 结果为所述待训练点云语 义分割模型对所述电网对象点云数据中各类别的点云数据进行语义分割得到的结果； 第二点云语义分割结果得到模块， 用于剔除所述第 一点云语义分割结果中的目标点云 数据， 得到第二点云语义分割 结果， 所述 目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网 对象对应的点云数据； 所述第一点云语义分割结果包括至少两种类别对应的点云语义分割 子结果， 将第一类别的所述点云语义分割子结果输入至与所述第一类别对应的点云数据剔 除子模型， 得到所述第一类别对应的点云语义分割 结果和第一剔除点云数据， 所述第一剔 除点云数据包括不符合第一电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据， 所述第一电力 业务知识逻辑为所述第一类别的电网对象所对应的电力业务知识逻辑； 将所述第一剔除点 云数据以及第二类别的所述点云语义分割子结果输入至与所述第二类别对应的点云数据 剔除子模型， 得到所述第二类别对应的点云语义分割 结果和第二剔除点云数据， 所述第二 剔除点云数据包括不符合第二电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据； 所述第二电 力业务知识逻辑为所述第二类别的电网对象所对应的电力业务知识逻辑； 将所述第二剔除 点云数据和下一个类别的所述点云语义分割子结果输入至与所述下一个类别对应的点云 数据剔除子模型， 直至得到全部类别对应的点云语义分割 结果； 基于全部所述类别点云语 义分割结果进行组合， 得到所述第二 点云语义分割结果； 融合语义分割结果得到模块， 用于融合所述第 一点云语义分割结果和所述第 二点云语 义分割结果， 得到融合语义分割结果； 已训练点云语义分割 模型得到模块， 用于基于所述融合语义分割结果与所述电网对象 点云数据对应的标注结果间的差异， 对所述待训练点云语义分割模型进行训练， 得到已训权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114332104 B 3