(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210226662.5 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人 杭州易现先进科技有限公司 地址 311200 浙江省杭州市萧 山区钱江世 纪公园C区6幢102室 (72)发明人 李泽学　张双力　丛林　 (74)专利代理 机构 杭州创智卓英知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33324 专利代理师 季健康 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/55(2017.01)G06T 17/05(2011.01) G06F 16/583(2019.01) (54)发明名称 一种更新管理定位地图的方法、 系统、 装置 和介质 (57)摘要 本申请涉及一种更新管 理定位地图的方法、 系统、 装置和介质， 其中， 该方法包括： 获取定位 地图， 并对该定位地图进行初始化； 接着通过定 位能力检测算法对定位地图进行检测， 得到定位 地图当前的检测结果， 其中， 检测过程中需要明 确的部分包括检测时机、 检测源和检测方法； 根 据检测结果对定位地图进行相应的更新管理。 通 过本申请， 解决了如何更新管 理定位地图使其与 变化后的场景相适应的问题， 提高了定位准确度 和用户体验感。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114648696 A 2022.06.21 CN 114648696 A 1.一种更新管理定位 地图的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取定位 地图， 并对所述定位 地图进行初始化； 通过定位能力检测算法对所述定位地图进行检测， 得到所述定位地图当前的检测结 果， 其中， 检测过程中 需要明确的部分包括检测时机、 检测源和检测方法； 根据所述检测结果对所述定位 地图进行相应的更新管理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在获取定位 地图之前， 所述方法包括： 获取场景图像， 通过所述场景图像构建场景地图， 并对所述场景图像分别进行全局特 征和局部特征的提取， 将 每个局部特征与相应的全局特征、 3D点进 行关联， 得到所述定位地 图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述定位 地图进行初始化包括： 对所述定位地图进行聚类分块， 得到不同的地图块， 其中， 每个地图块中包含的地图要 素包括地图点、 每 个地图点关联的局部特 征和全局特 征； 通过定位能力检测算法对每 个地图块中包 含的地图要素进行检测。 4.根据权利要求1或3所述的方法， 其特征在于， 通过定位能力检测算法对所述定位地 图进行检测， 或通过定位能力检测算法对每 个地图块中包 含的地图要素进行检测包括： 输入查询图像， 通过定位算法对所述查询图像进行异常源识别， 判断每个查询图像是 否定位成功， 并确定每 个查询图像在所述定位 地图中所属的地图块； 对存在异常源的地图块进行分级状态检测。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 对存在异常源的地图块进行分级状态检测 包括： 第一级全局检测： 计算查询图像的真值候选图， 如果查询图像不存在真值候选图， 那么 判定检测的地图块存在空间点、 全局特征、 局部特征均不 足的问题， 并将所述不存在真值候 选图的查询图像添加到第一集合中； 反之， 如果查询图像存在相应的真值候选图， 那么计算 全局特征查询的正确 率， 若所述正确 率低于预设阈值， 则判定检测的地图块存在全局特征 精度不足的问题， 并将所述存在真值 候选图的查询图像添加到第二 集合中； 第二级局部检测： 在查询图像通过所述第一级全局检测的情况下， 通过局部特征查询 计算所述查询图像在所述定位地图中的有效2D ‑2D特征匹配数量， 若所述有效2D ‑2D特征匹 配数量低于预设阈值， 则判定检测的地图块存在局部特征数量不足的问题， 并将所述查询 图像及其对应的真值 候选图添加到第三 集合中； 第三级2D ‑3D匹配检测： 在查询图像通过所述第一级全局检测和所述第二级局部检测 的情况下， 计算所述查询图像的2D特征关联到的3D点数量， 若 所述数量低于预设阈值， 则判 定检测的地图块存在空间点数量不足的问题， 并将所述查询图像及其对应的真值候选图添 加到所述第三集合中； 反之， 若查询图像在2D ‑3D匹配检测通过的情况下仍然定位失败， 则 判定检测的地图块存在地图点精度不 足的问题， 并将所述查询图像以及关联的地图点添加 到第四集 合中； 第四级冗余检测： 分别计算每个地图块中每个地图要素的有效使用率， 若存在地图要 素的有效使用率低于预设阈值， 则判定所述地图要素冗余， 并将所述地图要素添加到第 五 集合中， 其中， 所述第四级冗余检测在整个分级检测过程中始终执 行。 6.根据权利要求1或5所述的方法， 其特征在于， 根据所述检测结果对所述定位地图进权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648696 A 2行相应的更新管理包括： 获取各级检测结果， 并对包含不同集合的地图块进行定位地图更新管理操作， 解决各 级检测结果中检测的地图块存在的问题。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 对包含不同集合的地图块进行地图更新管 理操作， 解决各级检测结果中检测的地图块存在的问题： 若地图块包含非空 的第一集合， 则根据所述第 一集合中的查询图像进行目标区域注册 扩充； 若地图块包含非空 的第二集合， 则根据所述第 二集合中的查询图像确定待更新的场景 区域， 并通过定位 地图特征扩充的方法提高全局查询正确率； 若地图块包含非空 的第三集合， 则将所述第 三集合中的查询图像所对应的真值候选图 作为扩充源， 对所述扩充源中的图像进行子图像拆分， 并对每个子图像单独提取局部特征 点， 并映射回对应的源图像中， 扩充得到新的2D特 征点， 并生成对应的3D点； 若地图块包含非空 的第四集合， 则根据不同的原 因对地图点精度待提升的场景区域进 行精度提升； 若地图块包含非空的第五集合， 则在维持所述定位地图结构完整的情况下， 选择性删 除所述第五集 合中的地图要素。 8.一种更新管理定位 地图的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 初始化模块， 用于获取定位 地图， 并对所述定位 地图进行初始化； 定位检测模块， 用于通过定位能力检测算法对所述定位地图进行检测， 得到所述定位 地图当前的检测结果， 其中， 检测过程中需要明确的部分包括检测时机、 检测源和检测方 法； 更新管理模块， 用于根据所述检测结果对所述定位 地图进行相应的更新管理。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项 所述的更新管 理定位地图的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述计算机 程序被设置为 运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的更新管理定位 地图的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648696 A 3