(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210216672.0 (22)申请日 2022.03.07 (71)申请人 深圳市德驰微视技 术有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区深南大道9789号德赛科 技大厦901A (72)发明人 姚军　罗喜庆　蒋芳　赵振君　 (74)专利代理 机构 广州市越秀区哲力专利商标 事务所(普通 合伙) 44288 专利代理师 任豪杰 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 基于域控制器平台的自动泊车的停车位标 注方法及装置 (57)摘要 本发明提供的一种基于域控制器平台的自 动泊车的停车位标注方法及装置， 涉及停车技 术， 接收360度环视系统实时采集的停车位的原 始图像， 将所述原始图像中远离车辆当前位置的 预设区域裁剪， 生成裁剪图像， 其中， 所述原始图 像包括第一停车位线； 获取所述裁剪图像中的4 个顶点坐标， 基于4个顶点坐标生成第二停车位 边线； 以所述第二停车位边线为基准， 修正所述 原始图像中的第一停车位边线， 生成第三停车位 边线； 根据所述第三停车位边线进行自动泊车。 本发明将图像中的远端部分裁剪， 以裁剪图像的 顶点得到第二停车位边线， 可以利用第二停车位 边线对原始 图像中的第一停车位边线进行校准 和修正， 生成较精确的第三停车位边线， 提高泊 车准确度。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114708571 A 2022.07.05 CN 114708571 A 1.一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法， 其特 征在于， 包括： 接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像， 将所述原始图像中远离车辆当前 位置的预设区域裁 剪， 生成裁 剪图像， 其中， 所述原 始图像包括第一停车位线； 获取所述裁剪图像中的4个顶点 坐标， 基于4个顶点 坐标生成第二停车位 边线； 以所述第二停车位边线为基准， 修正所述原始图像中的第一停车位边线， 生成第三停 车位边线； 根据所述第三停车位 边线进行自动泊车。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设区域面积大于等于所述原始图像 面积的一半。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述停车位包括垂直式停车位、 平行式停 车位和倾 斜式停车位。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将所述原始图像中远离车辆当前位置的预 设区域裁 剪， 生成裁 剪图像， 包括： 获取裁剪线； 以所述裁剪线为基准将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪， 生成裁剪 图像。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 获取裁 剪线， 包括： 当所述停车位为垂直式停车位和倾斜式停车位 时， 生成与所述第 一停车位线中较长线 垂直的线为所述裁 剪线； 当所述停车位为平行式停车位 时， 生成与 所述第一停车位线中较短线垂直的线为所述 裁剪线。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在接收360度环视系统实时采集的停车位 的原始图像之前， 还 包括： 基于所述360度环视系统的4个摄像头采集的停车位的原始图像， 并对所述原始图像进 行逐帧处理。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述原始图像中远离车辆当前位置的 预设区域裁 剪， 生成裁 剪图像之前， 还 包括： 获取所述原始图像中的4个顶点 坐标， 基于4个顶点 坐标生成第一停车位 边线； 根据所述第一停车位 边线确定满足泊车 条件。 8.一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置， 其特 征在于， 包括： 裁剪模块， 用于接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像， 将所述原始图像 中 远离车辆当前位置的预设区域裁剪， 生成裁剪图像， 其中， 所述原始图像包括第一停车位 线； 坐标模块， 用于获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标， 基于4个顶点坐标生成第二停车 位边线； 修正模块， 用于以所述第二停车位边线为基准， 修正所述原始图像中的第一停车位边 线， 生成第三停车位 边线； 泊车模块， 用于根据所述第三停车位 边线进行自动泊车。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器以及计算机程序， 所述计算机程序权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114708571 A 2存储在所述存储器中， 所述处理器运行所述计算机程序执行权利要求1至7任一所述的方 法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质中存储有计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时用于实现权利要求1至7任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114708571 A 3