(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210943078.1 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 广东智能无 人系统研究院 地址 511458 广东省广州市南沙区海 滨路 1121号C栋305 (72)发明人 杨辉　杨毅　霍雨佳　冷淼　 (74)专利代理 机构 广东南越商专知识产权代理 有限公司 4 4809 专利代理师 熊雯　张鸣 (51)Int.Cl. H04W 4/38(2018.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 7/22(2006.01) H04L 67/1095(2022.01) H02J 50/80(2016.01)H02J 50/00(2016.01) H02J 7/00(2006.01) (54)发明名称 一种海上风电水下设施无人巡检系统及方 法 (57)摘要 本发明公开一种海上风电水下设施无人巡 检系统及方法， 涉及巡检技术领域。 该海上风电 水下设施无人巡检系统包括远程作业监控系统、 AUV和AUV中继坞； 远程作业监控系统进行巡检任 务规划； AUV接收巡检任务规划并执行对应的巡 检任务， 向海缆和基桩进行巡检， 得到巡检数据； AUV中继坞在 AUV到达时与AUV进行对接， 对AUV进 行充电， 同时将AUV与远程作业监控系统进行数 据同步， 待充电与数据同步完成后， 远程作业监 控系统根据接受到的数据， 对AUV进行状态更新 和数据收集。 本发明通过AUV中继坞来解决AUV续 航不足和数据同步问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115314854 A 2022.11.08 CN 115314854 A 1.一种海上风电水 下设施无 人巡检系统， 其特 征在于， 包括： 远程作业 监控系统， 所述远程作业 监控系统进行巡检任务 规划； AUV， 所述AUV接收所述巡检任务规划并执行对应的巡检任务， 向海缆和基桩进行巡检， 得到巡检数据； AUV中继坞， 所述AUV中继坞在所述AUV到达时与所述AUV进行对接， 对所述AUV进行充 电， 同时将所述AUV与所述远程作业监控系统进行数据同步， 待充电与数据同步完成后， 所 述远程作业 监控系统根据接收到的数据， 对所述AUV进行状态更新和数据收集。 2.根据权利要求1所述的海上风电水 下设施无 人巡检系统， 其特 征在于， 所述AUV包括： 控制模块； 通信模块， 所述通信模块与所述控制模块连接， 所述通信模块用于与所述AUV中继坞进 行通信； 导航模块， 所述导航模块与所述控制模块连接， 所述导航模块根据所述巡检任务进行 导航； 探测模块， 所述探测模块与所述控制模块连接， 所述探测模块根据所述巡检任务向所 述海缆和基桩进行检测， 得到所述巡检数据； 动力模块， 所述动力模块与所述控制模块连接， 所述动力模块根据所述巡检任务进行 移动； 能源模块， 所述能源模块分别与所述控制模块、 所述动力模块连接， 所述能源模块给所 述动力模块 提供能量。 3.根据权利要求2所述的海上风电水下设施无人巡检系统， 其特征在于， 所述 能源模块 包括： 蓄电池模块， 所述蓄电池模块分别与所述控制模块、 所述动力模块连接， 所述蓄电池模 块给所述动力模块 提供电能； 电池管理模块， 所述电池管理模块分别与所述控制模块、 所述蓄电池模块连接， 所述电 池管理模块获取 所述蓄电池 模块的剩余电量。 4.根据权利要求2所述的海上风电水下设施无人巡检系统， 其特征在于， 所述AUV还包 括避障模块， 所述避障模块与所述控制模块连接， 所述避障模块用于水 下避障处 理。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的海上风电水下设施无人巡检系统， 其特征在于， 还包 括AUV自动收放站， 所述AUV自动收放站与所述远程作业监控系统连接， 所述AUV自动收放站 用于自动收放所述AUV。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的海上风电水下设施无人巡检系统， 其特征在于， 还包 括巡检数据 处理中心， 所述巡检数据 处理中心与所述远程作业监控系统连接， 所述巡检数 据处理中心用于对数据进行存档、 分析和形成巡检报告。 7.一种海上风电水 下设施无 人巡检方法， 其特 征在于， 包括： 进行巡检任务 规划； AUV接收所述巡检任务规划并执行对应的巡检任务， 向海缆和基桩进行巡检， 得到巡检 数据； AUV中继坞在所述AUV到达时与所述AUV进行对接， 对所述AUV进行充电， 同时进行数据 同步， 待充电与数据同步完成后， 根据同步的数据对所述AUV进行状态更新和数据收集， 并权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115314854 A 2判断所述巡检任务是否 完成。 8.根据权利要求7所述的海上风电水下设施无人巡检方法， 其特征在于， 当所述巡检任 务尚未完成时， 所述AUV继续执 行所述巡检任务； 当所述巡检任务完成时， 向所述AUV下达返航指令 。 9.根据权利要求8所述的海上风电水下设施无人巡检方法， 其特征在于， 获取所述AUV 的剩余电量， 判断所述AUV的剩余电量是否充足。 10.根据权利要求7所述的海上风电水下设施无人巡检方法， 其特征在于， 当所述剩余 电量充足时， 所述AUV继续执 行所述巡检任务； 当所述剩余电量不足时， 所述AUV上浮更新位置， 记录工作断点， 并重新规划最短路径， 按照规划的最短路径进行下潜航行到所述AUV中继坞进行充电和数据同步， 待充电与数据 同步完成后， 返回记录的工作断点继续进行 所述巡检任务。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115314854 A 3