(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210889185.0 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 安徽艾蔚克智能科技有限公司 地址 230051 安徽省合肥市经济技 术开发 区芙蓉路368号24号创新工场212室 (72)发明人 童超　高强　郑浩兵　 (74)专利代理 机构 合肥市泽信专利代理事务所 (普通合伙) 3414 4 专利代理师 方荣肖 (51)Int.Cl. G08G 1/16(2006.01) G08G 1/04(2006.01) G08G 1/048(2006.01) G08B 21/18(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种矿用梭车防碰撞预警方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种矿用梭车防碰撞预警方法 及系统。 该矿用梭车防碰撞预警方法通过将梭车 与障碍物之间的距离作为触发条件， 划分多个预 警等级， 再设定与不同预警等级相匹配的预警响 应参数， 并且预警响应参数从听觉、 视觉以及触 觉三个层面出 发进行设定。 通过对梭车移动方向 上的预定探测范围进行超声波探测， 从而检测出 该探测范围内障碍物的实时距离信息， 进而根据 该实时距离信息作出预警等级的判断结果， 最后 利用一个预警执行模块执行并调节至匹配的预 警响应参数， 利用听觉、 视觉以及触觉的综合预 警方式来实现梭车的碰撞预警， 可以辅助驾驶员 判断梭车与障碍物之间的距离， 避免梭车发生碰 撞， 有效减少煤矿 采集时的安全隐患。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 115249416 A 2022.10.28 CN 115249416 A 1.一种矿用梭车防碰撞预警方法， 其特 征在于， 其包括以下步骤： S1： 划定多个预警等级， 并设置各个预警等级所对应的触发条件； 各个预警等级按照碰 撞风险由小到大依次为： 一级 预警、 二级 预警以及三级 预警； 所述触发条件的设置依据为梭 车与障碍物之间的距离； S2： 设定与各个预警等级相匹配的多项预警响应参数； 每项所述预警响应参数包括听 觉警报频率、 视 觉警报显示内容， 以及触觉警报频率； S3： 对所述梭车移动方向上的预设探测范围内进行超声波探测， 并采集所述预设探测 范围内障碍物的实时距离； S4： 根据所述实时距离信息对预警等级作出判断， 进 而得到判断结果； S5： 控制一个预警执行模块调节至与所述判断结果相匹配的预警响应参数， 进而发出 对应的防碰撞警报。 2.根据权利要求1所述的矿用梭车防碰撞预警方法， 其特征在于， 步骤S1中， 所述一级 预警、 所述 二级预警和所述 三级预警三 者的触发条件依次设置为： 当梭车与障碍物间的距离大于一个预设距离一且不大于一个预设距离二 时， 触发所述 一级预警； 当梭车与障碍物间的距离大于一个预设距离三且不大于所述预设距离一 时， 触发所述 二级预警； 当梭车与障碍物间的距离不大于所述预设距离三时， 触发所述 三级预警。 3.根据权利要求2所述的矿用梭车防碰撞预警方法， 其特征在于， 所述预设距离一为 1m； 所述预设距离二 为1.5m； 所述预设距离三 为0.4m。 4.根据权利要求1所述的矿用梭车防碰撞预警方法， 其特征在于， 步骤S3中， 还实时采 集梭车多个方向上的预设视场角内的视觉图像， 并将多个所述视觉图像融合成一个俯视图 像。 5.根据权利要求4所述的矿用梭车防碰撞预警方法， 其特征在于， 所述预警执行模块包 括蜂鸣器、 显示屏以及震动电机； 所述蜂鸣器的蜂鸣频率可调节， 以发出所述听觉警报； 所 述显示屏用于接 收并显示所述视觉图像以及所述俯视图像， 以发出所述视觉警报； 所述震 动电机的震动频率可调节， 以发出 所述触觉警报。 6.根据权利要求5所述的矿用梭车防碰撞预警方法， 其特征在于， 步骤S5中， 所述预警 执行模块调节至与不同所述判断结果相匹配的预警响应参数时分别满足： 当触发一级预警时， 所述蜂鸣器以1Hz的频率发出听觉警报， 同时所述显示屏实时显示 梭车移动方向上的所述视觉图像以及所述俯视图像， 并在所述俯视图像上实时显示梭 车与 障碍物之间的绿色标示线； 当触发二级预警时， 所述蜂鸣器以2Hz的频率发出听觉警报， 同时所述显示屏实时显示 梭车移动方向上的所述视觉图像以及所述俯视图像， 并在所述俯视图像上实时显示梭 车与 障碍物之间的黄色标示线； 所述震动电机以每隔1s震动两次的形式间歇式震动； 当触发三级预警时， 所述蜂鸣器以4Hz的频率发出听觉警报， 同时所述显示屏实时显示 梭车移动方向上的所述视觉图像以及所述俯视图像， 并在所述俯视图像上实时显示梭 车与 障碍物之间的红色标示线； 所述震动电机持续式震动， 震动频率 为4Hz。 7.一种矿用梭车防碰撞预警系统， 其特征在于， 其采用 如权利要求1至6中任意一项所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115249416 A 2述的矿用梭车防碰撞预警方法； 所述矿用梭车防碰撞预警系统包括： 环境感知模块， 其包括超声波雷达； 所述超声波雷达用于对梭车移动方向上的预设探 测范围进行超声 波探测， 并采集所述预设探测范围内障碍物的实时距离； 预警执行模块， 其包括蜂鸣器、 显示屏以及震动电机； 所述蜂鸣器的蜂鸣频率可调节， 以发出所述听觉警报； 所述显示屏用于接收并显示所述视觉图像， 以发出所述视觉警报； 所 述震动电机的震动频率可调节， 以发出 所述触觉警报； 以及 预警决策模块， 其包括预警控制器； 所述预警控制器用于： 先划定多个预警等级， 并设 置各个预警等级所对应的触发条件； 再设定与各个预警等级相匹配的多项预警响应参数； 然后根据所述实时距离信息对预警等级作出判断， 进而得到判断结果； 再然后控制所述预 警执行模块调节至与所述判断结果相匹配的预警响应参数， 进 而发出对应的防碰撞警报。 8.根据权利要求7所述的矿用梭车防碰撞预警系统， 其特征在于， 所述环境感知模块还 包括环视摄 像头； 所述环视摄 像头用于采集梭车 上其中一侧预设视场角内的视 觉图像。 9.根据权利要求8所述的矿用梭车防碰撞预警系统， 其特征在于， 所述超声波雷达和环 视摄像头的数量均设置有至少四组， 且均分别安装在所述梭车的四周。 10.根据权利要求7所述的矿用梭车防碰撞预警系统， 其特征在于， 所述蜂鸣器设置在 梭车的驾驶舱内， 且安装于驾驶座椅上靠近驾驶员头部的位置； 所述显示屏安装在所述驾 驶舱的仪表台上； 所述震动电机安装在梭车的方向盘上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115249416 A 3