(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210888258.4 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 浙江新瑞驱动技 术有限公司 地址 314499 浙江省嘉兴 市海宁市海昌街 道施带路20号1 1幢一楼(自主申报) (72)发明人 许志锋　苗国辉　陈思怡　 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 5/262(2006.01) (54)发明名称 基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器 人控制方法 (57)摘要 本发明提供了基于无槽电枢直流伺服电动 机的清洁机器人控制方法， 其拍摄与分析清洁机 器人所处地面区域的地面区域影像， 确定所有待 清洁区域的存在状态信息， 继而确定每个待清洁 区域的清洁顺序； 在清洁机器人移动过程中， 指 示红外雷达传感器对地面区域进行检测， 得到清 洁机器人与待清洁 区域之间的相对距离， 以此指 示无槽电枢直流伺服电动机驱动清洁机器人的 清洁刷对待清洁区域进行清刷速度可变的清洁 操作； 上述方法采用视觉方式确定待清洁区域， 以指示清洁机器人对每个待清洁区域进行定点 清洁， 同时还利用无槽电枢直流伺服电动调整清 洁刷在不同阶段的清刷速度， 兼顾节省电能和提 高清洁彻底 性， 保证在在短时间内对地面进行快 速准确的污 渍清洁。 权利要求书4页 说明书9页 附图1页 CN 115251782 A 2022.11.01 CN 115251782 A 1.基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征在于， 其包括如下步 骤： 步骤S1， 指示位于清洁机器人外表面的摄像头对清洁机器人所处地面区域进行拍摄， 得到地面区域影像； 对所述地面区域影像进行分析处理， 得到地面区域的所有待清洁区域 的存在状态信息； 步骤S2， 根据所有待清洁区域的存在状态信息， 确定每个待清洁区域的清洁顺序信息； 根据所述存在状态信息和所述清洁顺序信息， 确定清洁机器人移动到相应待清洁区域的运 动路径； 步骤S3， 在清洁机器人沿所述运动路径移动过程中， 指示清洁机器人内置的红外雷达 传感器对地 面区域进行检测， 得到清洁机器人与待清洁区域之间的相对距离； 步骤S4， 根据所述相对距离， 指示无槽电枢直流伺服电动机驱动清洁机器人的清洁刷 对待清洁区域进行清刷速度可变的清洁操作； 并在所述清洁操作实施过程中， 根据清洁机 器人的剩余电量， 确定是否指示清洁机器人继续进行清洁操作。 2.如权利要求1所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S1中， 指示位于清洁机器人外表面的摄像头对清洁机器人所处地面区域进 行拍摄， 得到地 面区域影 像具体包括： 指示位于清洁机器人外周表面的若干摄像头对清洁机器人所处地面区域进行广角拍 摄， 从而得到若干地面区域子影像； 并将所有地面区域子影像进 行拼接组合， 从而 得到相应 的全景化 地面区域影 像。 3.如权利要求2所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S1中， 对所述地面区域影像进行分析处理， 得到地面区域的所有待清洁区 域的存在状态信息具体包括： 从所述全景化地面区域影像提取得到相应的影像画面纹理特征信 息， 根据所述影像画 面纹理特征信息， 确定地面区域存在的所有污渍， 将每个污渍在地面区域所覆盖的区域作 为一个待清洁区域； 并确定每个待清洁区域所处的位置和覆盖区域范围， 以此作为待清洁 区域的存在状态信息 。 4.如权利要求3所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S2中， 根据所有待清洁区域的存在状态信息， 确定每个待清洁区域的清洁 顺序信息具体包括： 根据每个待清洁区域所处 的位置与清洁机器人所处 的位置， 确定每个待清洁区域与清 洁机器人之间的直线距离； 根据所有直线距离由小到大 的顺序， 相 应确定清洁机器人对每 个待清洁区域的清洁顺序信息 。 5.如权利要求4所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S2中， 根据所述存在状态信息和所述清洁顺序信息， 确定清洁机器人移动 到相应待清洁区域的运动路径具体包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115251782 A 2根据所述清洁顺序信息中所有待清洁区域的被清洁机器人进行清洁的先后顺序以及 所有待清洁区域与 清洁机器人之间的相对位置 关系， 确定清洁机器人沿着所述先后顺序进 行移动对应的最短运动轨迹， 并将所述最短运动轨迹作为清洁机器人移动到相应待清洁区 域的运动路径。 6.如权利要求5所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S3中， 在清洁机器人沿所述运动路径移动过程中， 指示清洁机器人内置的 红外雷达传感器对地面区域进 行检测， 得到清洁机器人与待清洁区域之间的相对距离具体 包括： 在清洁机器人沿所述运动路径移动过程中， 指示清洁机器人内置的红外雷达传感器对 地面区域进行红外雷达扫描检测， 并收集 地面区域相应反射的红外雷达信号； 对所述红外雷达信号进行光谱强度分析处理， 得到清洁机器人在移动过程中与待清洁 区域的覆盖区域范围的边界之间的相对距离 。 7.如权利要求6所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S4中， 根据所述相对距离， 指示无槽电枢直流伺服电动机驱动清洁机器人 的清洁刷对待清洁区域进行清刷速度可变的清洁操作具体包括： 根据所述相对距离， 判断清洁机器人是处于逐渐接近待清洁区域的边界以进入待清洁 区域的第一阶段、 处于已经进入待清洁区域所覆盖范围内的第二 阶段、 还是已经离开待清 洁区域所覆盖范围并逐渐 远离待清洁区域的边界的第三阶段； 若清洁机器人处于所述第 一阶段， 则指示无槽电枢直流伺 服电动机驱动清洁刷的清刷 速度逐渐增大； 若清洁机器人处于所述第 二阶段， 则指示无槽电枢直流伺 服电动机驱动清洁刷以预设 最大清刷速度进行清洁操作； 若清洁机器人处于所述第 三阶段， 则指示无槽电枢直流伺 服电动机驱动清洁刷的清刷 速度逐渐减小。 8.如权利要求7所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S4中， 在所述清洁操作实施过程中， 根据清洁机器人的剩余电量， 确定是否 指示清洁机器人继续进行清洁操作具体包括： 在所述清洁操作实施过程中， 获取清洁机器人的剩余电量， 判断所述剩余电量是否能 够支持清洁机器人完成剩余清洁操作工作， 若是， 则指示清洁机器人继续进行清洁操作， 若 否， 则指示清洁机器人停止清洁操作， 并移动到充电插座处进行充电。 9.如权利要求8所述的基于无槽电枢直流伺服电动机的清洁机器人控制方法， 其特征 在于： 在所述步骤S4中， 在所述清洁操作实施过程中， 根据清洁机器人的剩余电量， 确定是否 指示清洁机器人继续进行清洁操作还包括： 所述充电插座设置在室内对角线对应的角落位 置， 并且所述充电插座的数量为两个； 以所述室内地面的左下角为原 点， 左边界向上为Y轴， 下边界向右为X轴建立平面直角坐标系， 则位于所述室内的两个充电插座所在的位置点和权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115251782 A 3