(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210807361.1 (22)申请日 2022.07.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114897987 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 周仁杰　巫立峰　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 张恺宁 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01)(56)对比文件 CN 110285793 A,2019.09.27 US 2015378361 A1,2015.12.31 CN 107437264 A,2017.12.0 5 CN 104376 552 A,2015.02.25 CN 105096317 A,2015.1 1.25 CN 106991703 A,2017.07.28 徐晓娟等.基 于单目序列图像的车辆三维信 息的获取. 《电子设计 工程》 .2015,(第0 5期), 审查员 陈曦 (54)发明名称 一种确定车辆地面投影的方法、 装置、 设备 及介质 (57)摘要 本发明公开了一种确定车辆地面投影的方 法、 装置、 设备及介质， 首先在图像中获取到目标 车辆的各个车身关键点， 选取至少一组关键点 对， 经过透视变换得到地面点对， 确定物理空间 点对中的不同物理空间点之间的空间距离， 结合 关键点对所对应的地面点对的坐标信息、 所述空 间距离及相机在地平面坐标系下的光心坐标信 息确定物理空间点对的坐标信息， 进而根据物理 空间点对的坐标信息， 确定目标车辆的地面投影 区域。 即使图像中的目标车辆存在遮挡或截断 时， 也能够获取到目标车辆的车身关键点， 进而 基于车身关键点最终得到目标车辆的地面投影 区域。 解决了现有技术中， 当车辆的车轮贴地点 缺失时， 无法准确 确定出车辆地面投影的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114897987 B 2022.10.28 CN 114897987 B 1.一种确定车辆地 面投影的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像中目标车辆的各个车身关键点， 从所述各个车身关键点中选取至少一组关键 点对； 对所述至少一组关键点对进行透 视变换， 确定各自对应的地 面点对； 针对所述至少一组关键点对中的各组关键点对， 确定所述关键点对所对应的物理空间 点对中的不同物理空间点之 间的空间距离， 根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信 息、 所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相 机在地平面坐标系 下的光心坐标信息， 确定所述物理 空间点对的坐标信息； 根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信 息， 确定所述目标车辆的地面投影 区域。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述各个车身关键点中选取至少一组 关键点对 包括： 根据预先保存的满足预设条件的各个关键点对构 成的集合， 从所述各个车身关键点中 选取属于所述集合的至少一组关键点对； 其中， 满足预设条件的任一关键点对的连线与地 面的夹角小于设定的角度阈值。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述关键点对所对应的物 理空间点 对中的不同物理 空间点之间的空间距离包括： 确定所述目标车辆的车型信 息， 根据所述车型信 息确定所述关键点对所对应的物理空 间点对中的不同物理 空间点之间的空间距离 。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述关键点对所对应的地面点对的 坐标信息、 所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标 信息， 确定所述物理 空间点对的坐标信息包括： 根据预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息分别与所述 关键点对所对应的地面点对中的不同地面点的连线， 确定所述光心 坐标信息分别与所述不 同地面点的坐标信息的对应关系； 确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点的坐标信息和所述不 同物理空间点之间的空间距离的对应关系； 根据所述光心坐标信 息分别与所述不同地面点的坐标信 息的对应关系、 所述不同物 理 空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系， 确定所述物理空间 点对的坐标信息 。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各组关键点对所对应的物 理空间点 对的坐标信息， 确定所述目标 车辆的地 面投影区域包括： 根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信 息， 确定各组物理空间点对各自对 应的物理 投影点对的坐标信息； 根据各组物理投影点对的坐标信息， 确定各组物理投影点对的最小外接矩形区域， 将 所述最小外接矩形区域作为所述目标车辆的地面投影区域； 或确定所述目标车辆的车头朝 向信息， 根据所述车头朝向信息、 预先保存的所述 目标车辆的车身属 性信息和所述各组物 理投影点对的坐标信息， 确定遮挡地面投影点的坐标信息； 根据各组物理投影点对的坐标 信息和所述遮挡地 面投影点的坐标信息， 确定所述目标 车辆的地 面投影区域。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标车辆的车头朝向信息包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897987 B 2括： 获取包含所述目标车辆的区域图像， 将所述 区域图像输入预先训练完成的车头朝向识 别模型， 基于所述车头朝向识别模型确定所述区域图像中的目标车辆的车头朝向信息； 其 中， 所述车头朝向识别模型 是基于标注有车头朝向信息的样本图像训练得到的。 7.如权利要求1或5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标车辆的地面投影区域 之后， 所述方法还 包括： 将所述目标车辆的地面投影区域进行逆向单应变换， 得到 图像中的地面投影区域， 基 于所述图像中的地 面投影区域进行目标 车辆违规检测。 8.一种确定车辆地 面投影的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于获取图像中目标车辆的各个车身关键点， 从所述各个车身关键点 中选取至少一组关键点对； 对所述至少一组关键点对进行透视变换， 确定各自对应的地面 点对； 第二确定模块， 用于针对所述至少一组关键点对中的各组关键点对， 确定所述关键点 对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离， 根据所述关键点对所对应 的地面点对的坐标信息、 所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系 下的光心坐标信息， 确定所述物理 空间点对的坐标信息； 第三确定模块， 用于根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息， 确定所述 目标车辆的地 面投影区域。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑7任一项所述的方法步 骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑7任一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897987 B 3