(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210901785.4 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区双清路3 0号清 华大学清华园北京 100084-82信箱 (72)发明人 张松海　胥森哲　刘天骐　刘家宏　 胡事民　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 王亮 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 19/00(2011.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行 走方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种虚拟兴趣点感知的虚拟现 实重定向行走方法及系统， 包括： 获取用户位姿、 指定物理目标点和曲率增益数据， 计算偏转方向 更改点； 通过所述偏转方向更改点进行偏转重置 改变用户偏转方向， 偏转方向后根据曲率增益在 物理空间中曲线行走； 在物理空间曲线行走过程 中， 计算出偏转重置后到达虚拟兴趣点最大步行 距离； 按照所述最大步行距离行走， 经过虚拟兴 趣点到达指定物理目标点。 本发 明解决了现有虚 拟现实设备重定向行走方法无法指定物理路径 点的问题， 实现减少重置次数， 延长重置发生位 置与虚拟兴趣点之间的行 走距离。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115457121 A 2022.12.09 CN 115457121 A 1.一种虚拟兴趣点感知的虚拟现实重 定向行走方法， 其特 征在于， 包括： 获取用户位姿、 指定物理目标点和曲率增益数据， 计算偏转方向更改点； 通过所述偏转方向更改点进行偏转重置改变用户偏转方向， 偏转方向后 根据曲率增益 在物理空间中曲线行 走； 在物理空间曲线行 走过程中， 计算出偏转重 置后到达虚拟兴趣点 最大步行距离； 按照所述 最大步行距离行 走， 经过虚拟兴趣点到 达指定物理目标点。 2.根据权利要求1所述的虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行走方法， 其特征在于， 所 述获取用户位姿、 指定物理目标点和曲率增益数据， 计算偏转方向更改点， 具体包括： 根据所述用户位姿、 指定物理目标点和曲率增益数据判断是否存在偏转方向更改点； 确定存在偏转方向更改点后， 计算用户到达指定物理目标点所需行走路线和行走长 度； 根据行走路线， 用户从当前位姿出发通过曲率增益偏转用户向偏转方向更改点靠 近。 3.根据权利要求1所述的虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行走方法， 其特征在于， 通 过所述偏转方向更改点进 行偏转重置改变用户偏转方向， 偏转方向后根据曲率增益在物理 空间中曲线行 走， 具体包括： 用户到达偏转方向更改点后， 向反方向偏转用户行 走方向； 偏转用户行 走方向后， 根据曲率增益按照行 走路线继续向物理目标点行 走。 4.根据权利要求1所述的虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行走方法， 其特征在于， 所 述在物理空间曲线行走过程中， 计算出偏转重置后到达虚拟兴趣点最大步行距离， 具体包 括： 对物理空间进行 预处理， 对物理 空间中所有无障碍物的位置进行离 散采样； 在所述离散采样过程中遍历所有采样方向， 对任意一个重置后的位姿计算到采样位置 的行走距离， 选取 行走距离的最大值作为重 置后到达虚拟兴趣点 最大步行距离； 在确定重置后到达虚拟兴趣点最大步行距离时， 计算自由转身后的普遍安全性， 完成 物理空间的预处 理。 5.根据权利要求1所述的虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行走方法， 其特征在于， 按 照所述最大步行距离行 走， 经过虚拟兴趣点到 达指定物理目标点， 具体包括： 在完成物理 空间预处 理后， 根据用户的状态重 定向用户； 用户在重 定向后沿最大步行距离走向虚拟兴趣点， 直至 到达指定物理目标点。 6.根据权利要求5所述的虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定向行走方法， 其特征在于， 所 述在完成物理 空间预处 理后， 根据用户的状态重 定向用户， 具体包括： 用户出发在虚拟空间沿一条直线行走， 可以直接到达当前虚拟兴趣点时， 无需重置定 向； 用户在虚拟空间中无法直接到达当前虚拟兴趣点， 需要一次重置定向时， 在可到达的 物理位置中选择重 置位置， 使重 置位置距离虚拟兴趣点 最远或为指定距离； 用户在虚拟空间中无法直接到达当前虚拟兴趣点， 需要多次重置定向时， 选择距离用 户位姿最远的位置为重 置位置， 再重新判断用户的状态并继续重 置定向用户。 7.一种虚拟兴趣点感知的虚拟现实重 定向行走系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 偏转方向获取模块， 用于获取用户位姿、 指定物 理目标点和曲率增益数据， 计算偏转方权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457121 A 2向更改点； 偏转重置模块， 通过所述偏转方向更改点进行偏转重置改变用户偏转方向， 偏转方向 后根据曲率增益在物理 空间中曲线行 走； 最大步行距离确认模块， 用于在物理空间曲线行走过程中， 计算出偏转重置后到达虚 拟兴趣点 最大步行距离； 行走模块， 用于按照所述 最大步行距离行 走， 经过虚拟兴趣点到 达指定物理目标点。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述虚拟兴趣点感知的虚拟现实重 定向行走方法。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述虚拟兴趣点感知的虚拟现实重定 向 行走方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述虚拟兴趣点感知的虚拟现实重 定向行走方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457121 A 3