(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211437105.4 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 歌尔股份有限公司 地址 261031 山东省潍坊市高新 技术产业 开发区东方路268号 (72)发明人 吕建涛　侯传勇　王嘉伟　王明海　 姜守传　杨传龙　 (74)专利代理 机构 北京博雅睿泉专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11442 专利代理师 马铁良 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种视觉定位方法、 装置和系统 (57)摘要 本公开提供了一种视觉定位方法、 装置和系 统， 所述方法包括： 控制至少两个相机分别对物 料中对应的特征点进行拍摄， 得到对应的特征点 图像； 根据所述特征点图像中特征点的位置、 预 设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相 对位置关系、 以及所述至少两个相机的拍摄视野 与预设的参考坐标系的第一关联关系， 得到所述 目标点在所述参考坐标系中的位置， 作为目标参 考位置； 根据所述目标参考位置、 预设的所述参 考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间 坐标系之间的第二关联关系， 得到所述物料在所 述空间坐标系中的实际空间位置 。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115511967 A 2022.12.23 CN 115511967 A 1.一种视 觉定位方法， 其特 征在于， 包括： 控制至少两个相机分别对物料中对应的特 征点进行拍摄， 得到对应的特 征点图像； 根据所述特征点图像中特征点的位置、 预设的所述特征点与 所述物料的目标点之间的 相对位置关系、 以及所述至少两个相 机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系， 得到所述目标点在所述 参考坐标系中的位置， 作为目标参 考位置； 根据所述目标参考位置、 预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间 坐标系之间的第二关联关系， 得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 控制所述至少两个相机对预设的二维码菲林片进行拍摄， 得到对应的菲林片图像； 将所述二维码菲林片的坐标系作为所述 参考坐标系； 根据所述菲林片图像， 得到所述至少两个相机的拍摄视野与 所述参考坐标系的所述第 一关联关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述菲林片图像， 得到所述至少 两个相机的拍摄视野与所述 参考坐标系的所述第一关联关系， 包括： 根据所述菲林片图像， 确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐 标系中的坐标位置； 根据每一相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置， 得 到对应相机的拍摄视野与所述 参考坐标系的所述第一关联关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述菲林片图像， 确定对应相机 的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述 参考坐标系中的坐标位置， 包括： 识别所述菲林片图像中的二维码， 得到二维码信息； 根据所述菲林片图像的二维码信 息， 确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点 在所述参考坐标系中的坐标位置 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述实际空间位置， 控制机 械轴将所述物料抓取至指定位置上。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述特征点图像中特征点的位 置、 预设的所述特征点与所述物料 的目标点之间的相对位置关系、 以及所述至少 两个相机 的拍摄视野的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系， 得到所述目标点在所述参 考坐标系中的位置， 作为目标参 考位置， 包括： 根据所述特征点图像中特征点的位置、 以及所述第一关联关系， 确定所述物料的所述 特征点在所述 参考坐标系中的位置， 作为特 征点参考位置； 根据所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、 和所述特征点参考位置， 得到所述目标点在所述 参考坐标系中的所述目标参 考位置。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述物料所在空间中的至少两个标识点在所述参考坐标系中的第 一位置、 以及在 所述空间坐标系中的第二 位置； 根据所述至少两个标识点的第 一位置和第 二位置， 得到所述参考坐标系和所述空间坐 标系之间的所述第二关联关系。 8.一种视 觉定位装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511967 A 2拍摄控制模块， 用于控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄， 得到对 应的特征点图像； 参考位置确定模块， 用于根据所述特征点图像中特征点的位置、 预设的所述特征点与 所述物料的目标点之 间的相对位置 关系、 以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考 坐标系的第一关联关系， 得到所述目标点在所述 参考坐标系中的位置， 作为目标参 考位置； 空间位置确定模块， 用于根据所述目标参考位置、 预设的所述参考坐标系和基于所述 物料所在空间构建的空间坐标系之 间的第二关联关系， 得到所述物料在所述空间坐标系中 的实际空间位置 。 9.一种视觉定位系统， 其特征在于， 包括多个相机、 及根据权利要求8所述的视觉定位 装置。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 指令， 所述计算机指令被处 理器运行时执 行权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511967 A 3