(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211156365.4 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 北京石油化工学院 地址 102600 北京市大兴区清源北路19号 (72)发明人 邓双城　彭景奇　华俊飞　李港　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 专利代理师 葛钟 (51)Int.Cl. A61H 39/02(2006.01) A61H 39/04(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 40/10(2022.01) (54)发明名称 一种足底按摩机器人按摩方法、 装置和机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种足底按摩机器人按摩方 法、 装置和机器人， 属于按摩机器人领域， 机器人 包括可移动的机械臂， 机械臂上设有用于按摩的 按摩触头； 首先获取待按摩的足底原始图像， 然 后根据原始图像得到足底的穴位位置， 最后根据 穴位位置控制机械臂移动使按摩触头对穴位进 行按摩。 首先由于机器人采用机械臂的形式， 可 以控制各穴位的按摩顺序， 以达到与按摩师按摩 的效果， 其次根据待按摩的足底的原始图像识别 穴位位置， 能够针对不同的足底确定不同穴位， 按摩的穴位 准确， 大大提高了按摩效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115414247 A 2022.12.02 CN 115414247 A 1.一种足底按摩机器人按摩方法， 其特征在于， 所述机器人包括可移动的机械臂， 所述 机械臂上设有用于按摩的按摩触头， 所述按摩方法包括以下步骤： 获取待按摩的足底 原始图像； 根据所述原 始图像得到所述足底的穴位 位置； 根据所述穴位 位置控制所述机 械臂移动以使所述按摩触头对所述穴位进行按摩。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 所述根据所述原始图像得到所述足底的穴 位位置， 包括： 根据所述原 始图像得到所述足底的最小外 接矩形； 根据预构建的足底模型对所述最小外接矩形进行透视变换以使所述最小外接矩形与 所述足底模型穴位匹配； 根据所述足底模型中的已标注穴位确定所述足底的穴位 位置。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于： 所述根据所述原始图像得到所述足底的最 小外接矩形， 包括： 对所述原 始图像进行 预处理将所述原 始图像转 化为灰度图像； 通过阈值和色彩进行图像分割以去除毛刺和边 缘连接的连通 域； 采用连通 域分析得到面积最大的连通 域作为所述足底的轮廓； 对所述轮廓做最小外 接矩形。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于： 所述根据预构建的足底模型对所述最小外 接矩形进行透 视变换以使所述 最小外接矩形与所述足底模型穴位匹配， 还 包括： 进行透视变换后对所述最小外接矩形的尺寸缩放以使所述最小外接矩形的尺寸与所 述足底模型的尺寸相同。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于： 所述根据所述足底模型中的已标注穴位确 定所述足底的穴位 位置， 包括： 将所述已标注穴位的位置映射到所述原 始图像得到所述足底的穴位 位置。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 所述根据所述穴位位置控制机械臂移动以 对所述穴位进行按摩， 包括： 根据所述穴位 位置确定每 个穴位的坐标位置； 控制所述机 械臂移动到相应的坐标位置以完成对所述穴位的按摩。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于： 所述根据所述穴位位置确定每个穴位的坐 标位置， 包括： 根据所述穴位位置通过相机标定程序和手眼标定程序来共同完成机器人手眼标定， 得 到每个穴位的坐标位置 。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于： 所述控制所述机械臂移动到相应的坐标位 置以完成对所述穴位的按摩， 包括： 将所述坐标位置解析为G代码， 以便所述机 械臂根据所述G代码移动。 9.一种足底按摩机器人按摩装置， 其特征在于， 所述机器人包括可移动的机械臂， 所述 机械臂上设有用于按摩的按摩触头， 所述按摩装置包括： 图像获取模块， 用于获取待 按摩的足底 原始图像； 位置获取模块， 用于根据所述原 始图像得到所述足底的穴位 位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115414247 A 2按摩控制模块， 用于根据所述穴位位置控制所述机械臂移动以使所述按摩触头对所述 穴位进行按摩。 10.一种足底按摩机器人， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 所述处理器被配置为用于执 行权利要求1 ‑8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115414247 A 3