(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210978037.6 (22)申请日 2022.08.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115049745 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 江苏魔视智能科技有限公司 地址 226200 江苏省南 通市启东市经济开 发区林洋路5 00号 (72)发明人 赵晓萌　李发成　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 张琳琳 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06V 10/774(2022.01) H04W 4/40(2018.01) G01S 7/40(2006.01) G01S 7/497(2006.01) (56)对比文件 CN 114387352 A,202 2.04.22 CN 114581486 A,202 2.06.03 CN 112154429 A,2020.12.2 9 审查员 夏冰 (54)发明名称 一种路侧传感器的标定方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种路侧传感器的标定方法、 装置、 设备及介质， 涉及车辆技术领域， 该方法包 括： 确定多个待标定传感器在预设时段内采集的 具有目标物体的感知点； 基于基准传感器的内参 数和待标定传感器的初始外参数， 将感知点映射 至基准像素坐标系， 得到轨迹点； 确定轨迹点的 像素索引， 并根据已确定的像素索引， 确定各个 待标定传感器对应的轨迹点的边缘分布以及所 有轨迹点的联合分布； 基于边缘分布和联合分 布， 确定所有待标定传感器之间的互信息， 并将 互信息作为训练用的代价函数， 迭代训练并更新 待标定传感器的初始外参数， 得到标定后外参 数。 本发明不必逐个标定传感器， 在提升结算得 到的外参数的准确性的同时， 提高了标定的效 率。 权利要求书3页 说明书15页 附图6页 CN 115049745 B 2022.12.20 CN 115049745 B 1.一种路侧传感器的标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定多个待标定传感器在预设时段内采集的具有目标物体的感知点； 基于基准传感器的内参数和待标定传感器的初始外参数， 将 感知点映射至基准像素坐 标系， 得到轨迹点； 基准传感器为其中一个待标定传感器， 基准像素坐标系的坐标原点为基 准传感器安装位置的坐标位置点； 初始外参数包括待标定传感器相对于基准传感器之 间的 初始旋转矩阵和初始 平移向量； 确定轨迹点的像素索引， 并根据已确定的像素索引， 确定各个待标定传感器对应的轨 迹点的边 缘分布以及所有轨 迹点的联合分布； 基于边缘分布和联合分布， 确定所有待标定传感器之间的互信息， 并将互信息作为训 练用的代价 函数， 迭代训练并更新待标定传感器的初始外参数， 得到标定后外参数； 所述确定轨迹点的像素索引， 并根据已确定的像素索引， 确定各个待标定传感器对应 的轨迹点的边 缘分布以及所有轨 迹点的联合分布， 具体包括： 基于待标定传感器以及基准传感器分别对应的轨迹点在基准像素坐标系上形成的图 像的轨迹稠密程度以及图像分辨率， 分别建立待标定传感器对应轨迹点的第一像素概率模 型以及基准传感器对应的轨 迹点的第二像素概 率模型； 将待标定传感器对应的轨迹点输入至第 一像素概率模型中， 得到第 一像素概率模型输 出的第一索引概率值， 将基准传感器对应的轨迹点输入至第二像素概率模型中， 得到第二 像素概率模型输出的第二索引概 率值； 对第一索引概率值和第 二索引概率值进行缩放离散化处理， 分别得到第 一轨迹概率值 和第二轨 迹概率值； 基于第一轨迹概率值， 建立待标定传感器对应的轨迹点在基准像素坐标系上的第 一轨 迹概率图， 基于第二轨迹概率值， 建立基准传感器对应的轨迹点在基准像素坐标系 上的第 二轨迹概率图； 基于第一轨迹概率图和第 二轨迹概率图， 得到各个待标定传感器和基准传感器分别对 应的轨迹点的边 缘分布， 以及待标定传感器和基准传感器的轨 迹点共同的联合分布。 2.根据权利要求1所述的路侧传感器的标定方法， 其特征在于， 所述确定多个待标定传 感器在预设时段内采集的具有目标物体的感知点， 具体包括： 确定多个待标定传感器在预设时段对应采集的数据点； 确定目标物体， 并将具有目标物体的数据点作为待标定传感器的感知点。 3.根据权利要求1所述的路侧传感器的标定方法， 其特征在于， 所述基于基准传感器的 内参数， 将感知点映射至基准像素坐标系， 得到 轨迹点， 具体包括： 确定基准传感器、 基准传感器的内参数以及基准传感器的基准像素坐标系； 确定各个待标定传感器相对于基准传感器之间的初始外参数； 基于内参数和初始外参数， 将感知点映射至基准像素坐标系， 得到映射至基准像素坐 标系的轨迹点； 基准像素坐标系是基于基准传感器安装位置的坐标位置点建立的二 维坐标 系。 4.根据权利要求3所述的路侧传感器的标定方法， 其特征在于， 该方法在基于 内参数和 初始外参数， 将感知点映射至基准像素坐标系， 得到映射至基准像素坐标系的轨迹点步骤 之后， 还包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115049745 B 2确定基准像素坐标系的边界， 并剔除超过边界的轨 迹点。 5.根据权利要求1所述的路侧传感器的标定方法， 其特征在于， 所述基于第 一轨迹概率 图和第二轨迹概率图， 得到各个待标定传感器和基准传感器分别对应的轨迹点的边缘分 布， 以及待标定传感器和基准传感器的轨 迹点共同的联合分布， 具体包括： 基于第一估计概率图， 进行归一化处理， 得到待标定传感器对应的轨迹点的第一边缘 分布； 基于第二估计概率图， 进行归一化处理， 得到基准传感器对应的轨迹点的第二边缘分 布； 基于第一轨迹概率图和第二轨迹概率图， 进行归一化处理， 得到待标定传感器和基准 传感器的轨 迹点共同的联合分布。 6.根据权利要求1所述的路侧传感器的标定方法， 其特征在于， 基于边缘分布和联合分 布， 确定所有待标定传感器之间的互信息， 并将互信息作为训练用的代价函数， 迭代训练并 更新待标定传感器的初始外参数， 得到标定后外参数， 具体包括： 基于边缘分布和联合分布， 确定互信息， 并将互信息作为训练用的代价 函数； 根据预设学习率、 代价函数以及初始外参数， 经过预设迭代次数的代价函数训练后， 更 新旋转矩阵和平 移向量， 得到标定后外参数。 7.一种路侧传感器的标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 采集模块， 用于确定多个待标定传感器在预设时段内采集的具有目标物体的感知点； 映射模块， 用于基于基准传感器的内参数和待标定传感器的初始外参数， 将感知点映 射至基准像素坐标系， 得到轨迹点； 基准传感器为其中一个待标定传感器， 基准像素坐标系 的坐标原点为基准传感器安装位置的坐标位置点； 初始外参数包括待标定传感器相对于基 准传感器之间的初始旋转矩阵和初始 平移向量； 确定模块， 用于确定轨迹点的像素索引， 并根据已确定的像素索引， 确定各个待标定传 感器对应的轨迹点的边缘分布以及所有轨迹点的联合分布； 所述确定模块具体包括： 基于 待标定传感器以及基准传感器分别对应的轨迹点在基准像素坐标系上形成的图像的轨迹 稠密程度以及图像分辨率， 分别建立待标定传感器对应轨迹点的第一像素概率模型以及基 准传感器对应的轨迹点的第二像素概率模型； 将待标定传感器对应的轨迹点输入至第一像 素概率模型中， 得到第一像素概率模型输出 的第一索引概率值， 将基准传感器对应的轨迹 点输入至第二像素概率模型中， 得到第二像素概率模型输出 的第二索引概率值； 对第一索 引概率值和第二索引概率值进 行缩放离散化处理， 分别得到第一轨迹概率值和 第二轨迹概 率值； 基于第一轨迹概率值， 建立待标定传感器对应的轨迹点在基准像素坐标系 上的第一 轨迹概率图， 基于第二轨迹概率值， 建立基准传感器对应的轨迹点在基准像素坐标系 上的 第二轨迹概率图； 基于第一轨迹概率图和第二轨迹概率图， 得到各个待标定传感器和基准 传感器分别对应的轨迹点的边缘分布， 以及待标定传感器和基准传感器的轨迹点共同的联 合分布； 标定模块， 用于基于边缘分布和联合分布， 确定所有待标定传感器之间的互信 息， 并将 互信息作为训练用的代价函数， 迭代训练并更新待标定传感器的初始外参数， 得到标定后 外参数。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115049745 B 3