(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210897269.9 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 广东工贸职业 技术学院 地址 510510 广东省广州市天河区广州大 道北963号 (72)发明人 刘福明　吴倩　高学勤　韩雨　 刘尚武　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 黎扬鹏 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/30(2006.01) (54)发明名称 一种车载相机安装外参标定方法、 系统、 装 置与存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种车载相机安装外参标定 方法、 系统、 装置和存储介质， 其中方法包括以下 步骤： 获取第一道路面图片集的感兴趣区域； 提 取所述感兴趣区域的车道线以及所述感兴趣区 域的像素3D点云； 根据所述车道线， 确定车辆行 驶的第一标定状态； 根据所述像素3D点云， 确定 第一标定平 面； 根据所述第一标定状态以及所述 第一标定平 面， 确定世界坐标与相机坐标的第一 转换矩阵； 以所述第一转换矩阵对 车载相机安装 外参进行标定。 本方法可以有效降低操作人员经 验因素对标定结果的影响， 可以提高标定的精 度。 本申请可广泛应用于相机标定技 术领域内。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115294211 A 2022.11.04 CN 115294211 A 1.一种车 载相机安装外参标定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取第一道路面图片集的感兴趣区域； 提取所述感兴趣区域的车道线以及所述感兴趣区域的像素3D点云； 根据所述车道线， 确定车辆行驶的第一标定状态； 根据所述像素3D点云， 确定第一标定平面； 根据所述第 一标定状态以及所述第 一标定平面， 确定世界坐标与相机坐标的第 一转换 矩阵； 以所述第一 转换矩阵对车 载相机安装外参进行 标定。 2.根据权利要求1所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述车 道线， 确定车辆行驶的第一标定状态这 一步骤， 具体包括： 计算车道线与感兴趣区域底线的交点的第 一横坐标， 以及车道线与感兴趣区域横边线 的第一夹角； 根据所述第一横坐标以及所述第一夹角， 确定车辆的第一标定状态。 3.根据权利要求1所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述第 一标定状态以及所述第一标定平面， 确定世界坐标与相 机坐标的第一转换矩阵这一步骤， 具体包括： 根据第一标定状态， 确定车辆的行驶向量； 根据所述第一标定平面， 确定第一 转换矩阵的第二向量； 根据所说第一向量以及所述第二向量， 确定第一 转换矩阵的第三向量； 计算世界坐标原点与相机坐标原点的第一高度差； 以所述行驶向量、 所述第 二向量、 所述第三向量以及所述第 一高度差为矩阵元素， 确定 第一转换矩阵。 4.根据权利要求2所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述第 一横坐标以及所述第一夹角， 确定车辆的第一标定状态这 一步骤， 具体包括： 计算第一横坐标与预设横坐标的第一差值， 以及第一夹角与预设夹角的第一角度差； 当第一差值小于预设坐标差 阈值以及第 一角度差小于预设的角度差 阈值， 确定车辆的 第一标定状态为 直线行驶状态。 5.根据权利要求1所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 还包括对所述第 一转换矩阵进行评估 验证； 所述对所述第一 转换矩阵进行评估 验证， 包括： 确定车道线边界的第一透 视图坐标； 根据所述第一透 视图坐标， 确定第一验证参数集以及第二验证参数集； 根据所述第一验证参数集以及所述第二验证参数集， 确定验证参数； 根据所述验证参数， 对所述第一 转换矩阵进行验证。 6.根据权利要求1所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述像 素3D点云， 确定第一标定平面 这一步骤， 具体包括： 获取感兴趣区域上任意 等距的两像素点之间三维空间的第一距离； 遍历感兴趣区域的所有像素3D点云， 以所述第一距离符合预设约束条件的像素3D点云 集为第一3D点云集； 根据所述第一3D点云集， 确定第一标定平面。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294211 A 27.根据权利要求6所述一种车载相机安装外参标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述第 一3D点云集， 确定第一标定平面 这一步骤， 包括： 统计第一3D点云集的第一像素点数量以及感兴趣区域所有的像素3D点云的第二像素 点数量； 确定所述第一像素点数量与所述第二像素点数量的比值； 以所述比值大于预设阈值的道路面 为第一标定平面。 8.一种车 载相机安装外参标定系统， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取 车辆行驶的道路面图片集的感兴趣区域； 提取单元， 用于提取 所述感兴趣区域的车道线以及所述感兴趣区域的像素3D点云； 第一处理单元， 用于根据所述车道线， 确定车辆行驶的第一标定状态； 第二处理单元， 用于根据所述像素3D点云， 确定第一标定平面； 第三处理单元， 用于根据所述第一标定状态以及所述第一标定平面， 确定世界坐标与 相机坐标的第一 转换矩阵； 标定单元， 用于以所述第一 转换矩阵对车 载相机安装外参进行 标定。 9.一种车 载相机安装外参标定装置， 其特 征在于包括： 至少一个处 理器； 至少一个存 储器， 用于存 储至少一个程序； 当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行， 使得所述至少一个处理器实现如权 利要求1‑7任一项所述 一种车载相机安装外参标定方法。 10.一种存储介质， 其中存储有处理器可执行的指令， 其特征在于， 所述处理器可执行 的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求 1‑7任一项所述一种车载相机安装外参标定 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294211 A 3