(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210796921.8 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 重庆长安 新能源汽车科技有限公司 地址 401133 重庆市江北区鱼嘴镇永和路 39号2屋208室 (72)发明人 王乔木　郑兴　何纯华　赵曜　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 专利代理师 夏洪 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G01C 21/34(2006.01)G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 一种车载道路坑洼识别方法、 系统及汽车 (57)摘要 本发明涉及一种车载道路坑洼识别方法、 系 统及汽车， 方法在于： 摄像头实时采集前方道路 的数据； 判断前方道路是否存在遮掩车辆； 若不 存在遮掩车辆， 则基于前方的道路图像信息， 判 断前方道路是否存在坑洼； 若存在遮掩车辆， 则 基于遮掩车辆的抖动幅度， 判断前方道路是否存 在坑洼。 本发明基于视觉识别技术， 基于实时的 路况进行坑洼的判断， 具有较好的实时性， 同时 将路况分为两种场景， 并针对两种场景区分识别 方式， 提高了识别的准确率， 进而使得本方法和 系统能够在全路况下对道路坑洼风险进行分析 和预警， 提高自动驾驶时坑洼路段上的舒适性和 安全性。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115273023 A 2022.11.01 CN 115273023 A 1.一种车 载道路坑洼识别方法， 其特 征在于： 摄像头实时采集前 方道路的数据； 判断前方道路是否存在遮 掩车辆； 若不存在遮 掩车辆， 则基于前 方的道路图像信息， 判断前 方道路是否存在坑洼； 若存在遮 掩车辆， 则基于遮 掩车辆的抖动幅度， 判断前 方道路是否存在坑洼。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 所述不存在遮掩车辆， 则基于前方的道路 图像信息， 判断前 方道路是否存在坑洼的方法在于： 获取前方道路的图像， 并将图像灰度处 理； 通过边缘检测算法， 获取 灰度值发生 突变部分的轮廓； 获取灰度值发生突变部分的平均深度值， 若平均深度值大于等于第一设定值， 则判定 灰度值发生突变部分为坑洼， 若平均深度值小于第一设定值， 则判定灰度值发生突变的部 分不为坑洼。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 所述若存在遮掩车辆， 则基于遮掩车辆的 抖动幅度， 判断前 方道路是否存在坑洼的方法在于： 获取摄像头拍摄的前 方的视频， 读取视频的每一帧图像并显示； 框选每一帧图像的遮掩车辆， 若满足下式， 则认为前方道路存在坑洼， 否则不存在坑 洼； Hn+1‑Hn≥H设定， 其中， Hn＝Ln1‑Ln2； Ln1表示遮掩车辆最左边的点与最右边的点的距离； Ln2表示遮掩车辆最上边的点与最下边的点的距离； n表示表示帧数； H设定表示第二设定值。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于： 若前方存在坑洼， 则将坑洼位置传递至 自动驾驶控制器， 所述自动驾驶控制器规划规避坑洼的路线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于： 所述规划规避坑洼的路线A： 变换到右车道 的方式规避坑洼； 或者B： 变换到左 车道的方式规避坑洼； 或者C： 通过减速的方式直接通过 坑洼。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于： 所述自动驾驶控制器首先判定能否采用所 述A的方式， 若 所述A的方式无法采用， 然后判定能否采用所述B的方式， 若 所述B的方式无法 采用， 再判定能否采用所述C的方式。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于： 所述框选每一帧图像的遮掩车辆前， 通过 以下方法处理每一帧图像： 将每一帧图像转成灰度图并二 值化， 并将二 值化后的图像的边 缘腐蚀或者扩大。 8.一种基于 权利要求1 ‑7任一所述的方法的车 载道路坑洼识别系统， 其特 征在于： 包括 判断模块， 配置为接收摄像头拍摄的前方道路的信息， 判断前方道路是否存在遮掩车 辆； 处理模块， 配置为若前方道路不存在遮掩车辆， 则基于前方道路图像信息， 判断前方道 路是否存在坑 洼； 若前方道路存在 遮掩车辆， 则基于遮掩车辆的抖动幅度， 判断前方道路是 否存在坑洼。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273023 A 29.根据权利要求8所述的系统， 其特征在于： 当所述第 一坑洼识别模块或者第 二坑洼识 别模块识别到前方道路存在坑洼时， 则所述第一坑洼识别模块或者第二坑洼识别模块将坑 洼的位置发送至自动驾驶控制器， 然后所述自动驾驶控制器规划规避坑洼的路线。 10.一种汽车， 其特 征在于： 配置有权利要求8或9所述的系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273023 A 3