(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211219359.9 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 侯彪　谢一江　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 吴向青 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G07C 5/08(2006.01) G01C 21/28(2006.01) G01C 21/16(2006.01) (54)发明名称 一种车辆定位的处理方法、 装置、 电子设备 及介质 (57)摘要 本发明设计自动驾驶定位技术领域， 提供一 种车辆定位的处理方法， 所述方法包括： 采集车 辆周围的环 境图像； 对所述环 境图像进行语义特 征提取， 生成语义信息； 对所述语义信息进行语 义匹配， 生成第一位姿信息； 以及将所述第一位 姿信息与地图信息进行匹配， 生成车辆的定位信 息。 本发明能够降低车辆定位的成本并且提高车 辆定位的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115496806 A 2022.12.20 CN 115496806 A 1.一种车辆 定位的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集车辆周围的环境图像； 对所述环境图像进行语义特 征提取， 生成语义信息； 对所述语义信息进行语义匹配， 生成第一 位姿信息； 以及 将所述第一 位姿信息与地图信息进行匹配， 生成车辆的定位信息 。 2.根据权利要求1所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述对所述语义信 息进行 语义匹配， 生成第一 位姿信息的步骤之前还 包括： 对车辆的惯性测量单 元进行数据采集， 生成惯性测量数据； 对所述惯性测量数据进行 预积分处 理， 生成积分数据。 3.根据权利要求2所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述惯性测量数据包括加 速度计、 角速度计以及三轴姿态角。 4.根据权利要求3所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述预积分处理满足以下 公式： 其中， bk可以表示为第一语义图片的图像数据， bk+1可以表示为第二语义图片的图像数 据， 为车体在[tk,tk+1]时间区间上的位置积分， 为车体在t时间上的第一语义图 片的图像数据bk的世界坐标系姿态， 为车体的加速度计值， bat为车体的加速度传 感器偏 噪声， 为车体在[tk,tk+1]时间区间上的速度积分， 为车体在[tk,tk+1]时间区间 上的旋转姿态积分， ω为车体陀螺仪的角速度， 角速度计值， bωt为车体角速度传感器偏 噪声， 为车体在t时间上的第一语义图片的图像数据bk的旋转姿态。 5.根据权利要求1所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述对所述语义信 息进行 语义匹配， 生成第一 位姿信息的步骤 包括： 对任意两条 所述语义信息进行图片转 化处理， 生成第一语义图片和第二语义图片； 对所述第一语义图片和所述第二语义图片进行 预积分处 理， 生成第一相对位移； 对所述第一相对位移进行变量优化处 理， 生成第二相对位移； 对所述第二相对位移进行处 理， 生成第一 位姿信息 。 6.根据权利要求5所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述对所述第 一相对位移 进行变量优化处 理， 生成第二相对位移的步骤 包括： 对所述第一相对位移进行非线性 最小二乘处 理， 生成中间位移；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496806 A 2对所述中间位移进行变量优化处 理， 生成第二相对位移。 7.根据权利要求1所述的车辆定位的处理方法， 其特征在于， 所述将所述第 一位姿信 息 与地图信息进行匹配， 生成车辆的定位信息的步骤 包括： 对所述第一 位姿信息进行变量优化处 理， 生成第二 位姿信息； 对所述第二 位姿信息进行处 理， 生成车辆的定位信息 。 8.一种车辆 定位的处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像采集模块， 用于采集车辆周围的环境图像； 语义特征提取模块， 用于对所述环境图像进行语义特 征提取， 生成语义信息； 语义信息匹配模块， 用于对所述语义信息进行语义匹配， 生成第一 位姿信息； 地图匹配模块， 用于将所述第一 位姿信息与地图信息进行匹配， 生成车辆的定位信息 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆 定位的处 理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求 1至7中任一项 所述的车辆定位的处理 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496806 A 3