(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221082321 1.X (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 苏州魔视智能科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市张浦镇 建德路40 5号 (72)发明人 彭欣　徐晴雯　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈刚 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) (54)发明名称 一种铰链式车辆中的多相机定位方法、 装置 及设备 (57)摘要 本申请是关于一种铰接式车辆中的多相机 定位方法、 装置及设备， 涉及计算机视觉技术领 域。 所述方法包括： 根据第一特征点对以及第二 特征点对， 计算第一相对运动参数与第二相对运 动参数； 根据第一相对运动参数对第一特征点对 进行三角化处理， 并根据第二相对运动参数对第 二特征点对进行三角化； 将三维特征点投影至第 一相机的相机平面， 并与第一更新特征点匹配， 获得第一相机对应的第一位姿； 将三维特征点投 影至第二相机的相机平面， 并与第二更新特征点 匹配， 获得第二相机对应的第二位姿。 上述方案 通过两个位于不同刚体上的相机， 根据不同时刻 采集到的特征点对， 构建一个SLAM系统以估计车 辆两个部分的完整位姿， 提高了铰接式车辆的 SLAM的计算 准确性。 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 CN 114897988 A 2022.08.12 CN 114897988 A 1.一种铰接式车辆中的多相机 定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据第一相机分别在第 一时刻与第 二时刻采集到的第 一特征点对、 以及第 二相机分别 在第一时刻与第二时刻采集到的第二特征点对， 计算所述第一相 机的第一相对运动参数， 以及第二相机的第二相对运动参数； 所述第一相机与所述第二相机 分别位于目标铰链式车 辆的不同刚体上； 根据第一相对运动 参数对所述第 一特征点对进行三角化处理， 并根据第 二相对运动参 数对第二特 征点对进行三角化， 以获得三维特 征点集合； 获取第一相机在第 三时刻采集到的第 一更新特征点， 以及第 二相机在第 三时刻采集到 的第二更新特 征点； 将所述三维特征点投影至所述第一相机的相机平面， 并与所述第一更新特征点匹配， 获得所述第一相机对应的第一 位姿； 将所述三维特征点投影至所述第二相机的相机平面， 并与所述第二更新特征点匹配， 获得所述第二相机对应的第二 位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一特征点对包括相匹配的第 一特征 点以及第二特 征点； 所述第二特 征点对包括相匹配的第三特 征点以及第四特 征点； 所述根据第 一相机分别在第 一时刻与第 二时刻采集到的第 一特征点对、 以及第 二相机 分别在第一时刻与第二时刻采集到的第二特征点对， 计算所述第一相机的第一相对运动参 数， 以及第二相机的第二相对运动参数， 包括： 获取第一相机在第一时刻采集到的第一特征点， 以及在第二时刻采集到的第二特征 点； 获取第二相机在第一时刻采集到的第三特征点， 以及在第二时刻采集到的第四特征 点； 基于所述第 一特征点与所述第 二特征点之间的匹配关系、 以及所述第 三特征点与 所述 第四特征点之间的匹配关系， 以铰接式多视角摄像机的对几何约束为限定条件， 确定所述 第一相机的第一相对运动参数， 以及第二相机的第二相对运动参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据第 一相对运动 参数对所述第 一特 征点对进行三角化处理， 并根据第二相对运动参数对第二特征点对进行三角化， 以获得三 维特征点集合， 包括： 根据所述第一相对运动参数， 对相匹配的第一特征点以及第二特征点进行三角化处 理， 获得第一特 征点对所对应的三维坐标， 以获得第一特 征点对所对应的三维特 征点； 根据所述第二相对运动参数， 对相匹配的第三特征点以及第四特征点进行三角化处 理， 获得第二特 征点对所对应的三维坐标， 以获得第二特 征点对所对应的三维特 征点。 4.根据权利要求1至 3任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述第一位姿， 以及相匹配的三维特征点与第一更新特征点， 获得第一更新特征 点对应的三维特 征点； 根据所述第二位姿， 以及相匹配的三维特征点与第二更新特征点， 获得第二更新特征 点对应的三维特 征点； 基于所述第 一更新特征点对应的三维特征点、 以及所述第 二更新特征点对应的三维特 征点， 更新所述 三维特征点集。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114897988 A 25.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维特征点投影至所 述第一相 机的相机平面， 并与所述第一更新特征点匹配， 获得所述第一相 机对应的第一位 姿， 包括： 根据所述第一相机运动参数， 以及所述第二时刻与第三时刻之间的时间差， 获取所述 第一相机对应的第一 候选位姿； 基于所述第一候选位姿， 将所述三维特征点投影至所述第一相机的相机平面， 获得第 一候选特征点； 将所述第一候选特征点与 所述第一更新特征点匹配， 对所述第 一候选位姿进行更新以 获得所述第一 位姿。 6.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维特征点投影至所 述第二相 机的相机平面， 并与所述第二更新特征点匹配， 获得所述第二相 机对应的第二位 姿， 包括： 根据所述第二相机运动参数， 以及所述第二时刻与第三时刻之间的时间差， 获取所述 第二相机对应的第二 候选位姿； 基于所述第二候选位姿， 将所述三维特征点投影至所述第二相机的相机平面， 获得第 二候选特征点； 将所述第二候选特征点与 所述第二更新特征点匹配， 对所述第 二候选位姿进行更新以 获得所述第二 位姿。 7.根据权利要求1至 3任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取待检测特征点； 所述待检测特征点包括第 一相机在第四时刻采集到的第 一待检测 特征点， 以及所述第二相机在第四 时刻采集到的第二待检测特 征点中的至少一 者； 将所述三维特征点集中包含的各个时刻的特 征点， 与所述待检测特 征点进行匹配； 当所述三维特征点集中的目标特征点， 与所述目标待检测特征点满足匹配关系时， 根 据所述目标 特征点对应的位姿， 更新采集到所述待检测特 征点的相机在第四 时刻的位姿。 8.一种铰接式车辆中的多相机 定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 运动参数计算模块， 用于根据第 一相机分别在第 一时刻与第 二时刻采集到的第 一特征 点对、 以及第二相 机分别在第一时刻与第二时刻采集到的第二特征点对， 计算所述第一相 机的第一相对运动参数， 以及第二相 机的第二相对运动参数； 所述第一相 机与所述第二相 机分别位于目标铰链式车辆的不同刚体上； 三维特征点获取模块， 用于根据第 一相对运动 参数对所述第 一特征点对进行三角化处 理， 并根据第二相对运动参数对第二特 征点对进行三角化， 以获得三维特 征点集合； 更新特征点模块， 用于获取第一相机在第三时刻采集到的第一更新特征点， 以及第二 相机在第三时刻采集到的第二更新特 征点； 位姿获取模块， 用于将所述三维特征点投影至所述第一相机的相机平面， 并与所述第 一更新特 征点匹配， 获得 所述第一相机对应的第一 位姿； 所述位姿获取模块， 还用于将所述三维特征点投影至所述第二相机的相机平面， 并与 所述第二更新特 征点匹配， 获得 所述第二相机对应的第二 位姿。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器中 存储有至少一条指 令， 所述至少一条指 令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求 1至7权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114897988 A 3