(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211031440.4 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 三维车道线生成方法、 装置、 电子设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了三维车道线生成方 法、 装置、 电子设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 对投影后车道线采样点坐 标组序列中每个投影后车道线采样点坐标组中 的各个投影后车道线采样点坐标进行曲线拟合 以生成拟合车道线， 得到拟合车道线序列； 对坐 标系转换矩阵进行调整处理， 以生成目标转换矩 阵； 对车道线采样点坐标组序列中每个车道线采 样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐 标投影以生成目标车道线采样点坐标组， 得到目 标车道线采样点坐标组序列； 对目标车道线采样 点坐标组序列中每个目标车道线采样点坐标组 中的各个目标车道线采样点进行车道线拟合， 得 到三维车道线方程组。 该实施方式可以提高生成 的三维车道线的准确度。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115393826 A 2022.11.25 CN 115393826 A 1.一种三维车道线生成方法， 包括： 对预获取的道路图像进行采样点 提取， 得到车道线采样点 坐标组序列； 基于预设的相机位姿矩阵、 坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值， 对所述车道 线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投 影以生成投影后车道线采样点 坐标组， 得到投影后车道线采样点 坐标组序列； 对所述投影后车道线采样点坐标组序列中每个投影后车道线采样点坐标组中的各个 投影后车道线采样点 坐标进行曲线拟合以生成拟合车道线， 得到拟合车道线序列； 基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹 配的地图车道线信息序列， 对所述 坐标系转换矩阵进行调整处 理， 以生成目标转换矩阵； 利用所述目标转换矩阵， 对所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组 中的各个车道线采样点坐标进 行坐标投影以生成目标车道线采样点坐标 组， 得到目标车道 线采样点 坐标组序列； 对所述目标车道线采样点坐标组序列中每个目标车道线采样点坐标组中的各个目标 车道线采样点进行 车道线拟合以生成三维车道线方程， 得到三维车道线方程组。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述三维车道线方程组发送至 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于预设的相机位姿矩阵、 坐标系转换矩阵 和预获取的当前车辆坐标值， 对所述车道线采样点坐标 组序列中每个车道线采样点坐标 组 中的各个车道线采样点坐标进 行坐标投影以生成投影后车道线采样点坐标 组， 得到投影后 车道线采样点 坐标组序列， 包括： 利用所述当前 车辆坐标值和预获取的相机高度值， 构建地平面 坐标系； 基于预设的相机位姿矩阵、 坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值， 将所述车道 线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标投影至所述 地平面坐标系以生成投影后车道线采样点 坐标组， 得到投影后车道线采样点 坐标组序列。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数 据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列， 对所述坐标系转换矩阵 进行调整处 理， 以生成目标转换矩阵， 包括： 基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹 配的地图车道线信息序列， 生成车道线宽度误差值序列和车道线曲率 误差值序列； 基于所述车道线宽度误差值序列和所述车道线曲率误差值序列， 对所述坐标系转换矩 阵进行调整处 理， 以生成目标转换矩阵。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述地图车道线信 息序列中的每个地图车道线信 息包括地图车道线； 以及 所述基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值 相匹配的地图车道线信息序列， 生成车道线宽度误差值序列和车道线曲率误差值序列， 包 括： 确定所述拟合车道线序列中每相邻 两个拟合车道线之间的拟合车道线宽度值， 得到拟 合车道线宽度值序列； 确定所述地图车道线信息序列中每相邻两个地图车道线信息包括的地图车道线之间权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115393826 A 2的地图车道线宽度值， 得到地图车道线宽度值序列； 将所述拟合车道线宽度值序列中每个拟合车道线宽度值与对应的地图车道线宽度值 的差值确定为车道线宽度误差值， 得到车道线宽度误差值序列； 确定所述拟合车道线序列中每个拟合车道线的拟合车道线曲率值， 得到拟合车道线曲 率值序列； 确定所述地图车道线信息序列中每个地图车道线信息包括的地图车道线的地图车道 线曲率值， 得到地图车道线曲率 值序列； 将所述拟合车道线宽度值序列中每个拟合车道线曲率值与对应的地图车道线曲率值 的差值确定为车道线曲率 误差值， 得到车道线曲率 误差值序列。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线宽度误差值序列和所述车道 线曲率误差值序列， 对所述 坐标系转换矩阵进行调整处 理， 以生成目标转换矩阵， 包括： 获取预设的权 重系数和相机相对位姿矩阵； 对所述坐标系转换矩阵进行分解处 理， 以生成当前 车辆的车辆横滚角和车辆俯仰角； 基于所述车道线宽度误差值序列、 所述车道线曲率误差值序列、 所述权重系数和相机 相对位姿矩阵， 对所述车辆横滚角、 所述车辆俯仰角和所述相机高度值进 行调整处理， 以生 成目标转换矩阵和目标高度值。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述利用所述目标转换矩阵， 对所述车道线采样 点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生 成目标车道线采样点 坐标组， 得到目标 车道线采样点 坐标组序列， 包括： 基于所述目标高度值， 对所述 地平面坐标系进行 更新， 得到目标地平面 坐标系； 利用所述目标转换矩阵的逆矩阵， 将所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样 点坐标组中的各个车道线采样点坐标投影至所述目标地平面坐标系以生成目标车道线采 样点坐标组， 得到目标 车道线采样点 坐标组序列。 8.一种三维车道线生成装置， 包括： 提取单元， 被配置成对预获取的道路图像进行采样点提取， 得到车道线采样点坐标组 序列； 第一坐标投影单元， 被配置成基于预设的相机位姿矩阵、 坐标系转换矩阵和预获取的 当前车辆坐标值， 对所述车道线采样点坐标 组序列中每个车道线采样点坐标 组中的各个车 道线采样点坐标进行坐标投影以生成投影后车道线采样点坐标 组， 得到投影后车道线采样 点坐标组序列； 第一拟合单元， 被配置成对所述投影后车道线采样点坐标组序列中每个投影后车道线 采样点坐标 组中的各个投影后车道线采样点坐标进行曲线拟合以生成拟合车道线， 得到拟 合车道线序列； 调整处理单元， 被配置成基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与 所 述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列， 对所述坐标系转换矩阵进行调整处理， 以生成目标转换矩阵； 第二坐标投影单元， 被配置成利用所述目标转换矩阵， 对所述车道线采样点坐标组序 列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成目标车道 线采样点 坐标组， 得到目标 车道线采样点 坐标组序列；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115393826 A 3