(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210974320.1 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 九识 （苏州） 智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市苏州工业园区 金鸡湖大道88号人工智能产业园G4- 202-010单元 (72)发明人 王鹏飞　 (74)专利代理 机构 北京磐华捷成知识产权代理 有限公司 1 1851 专利代理师 李晴 (51)Int.Cl. G01C 21/30(2006.01) G01S 17/894(2020.01) G06T 1/20(2006.01) G06T 7/33(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 17/05(2011.01) (54)发明名称 全局初始化定位方法、 装置和自动驾驶车辆 (57)摘要 一种全局初始化定位方法、 装置和自动驾驶 车辆， 所述方法用于图形处理单元， 所述方法包 括： 获取不同分辨率的至少两个高斯混合模型地 图， 所述高斯混合模型地图是通过将三维点云数 据压缩到二维网格结构所得到的， 所述二维网格 结构中的每个网格维护一个高斯 混合模型， 所述 高斯混合模型用于表征所述网格中点云的高度 分布； 获取激光雷达采集的点云数据； 基于所述 点云数据， 并行地对多个候选解在所述至少两个 高斯混合模 型地图下的配准得分进行分支计算， 当最高得分为所述候选解在最高分辨率的高斯 混合模型地图下的得分时， 将所述最高得分对应 的候选解作为初始定位结果输出。 本发明的全局 初始化定位方法能够提高定位速度。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115265558 A 2022.11.01 CN 115265558 A 1.一种全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述方法用于图形处理单元， 所述方法包 括： 获取不同分辨率的至少两个 高斯混合模型地图， 所述高斯混合模型地图是通过将三维 点云数据压缩到二维网格结构所得到的， 所述二 维网格结构中的每个网格维护一个高斯混 合模型， 所述高斯混合模型用于表征 所述网格中点云的高度分布； 获取激光雷达采集的点云数据； 基于所述点云数据， 并行地对多个候选解在所述至少两个 高斯混合模型地图下的配准 得分进行分支计算， 当最高得分为所述候选解在最高分辨率的高斯混合模 型地图下的得分 时， 将所述 最高得分对应的候选解作为初始定位结果输出。 2.根据权利要求1所述的全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述并行地对多个候选解 在所述至少两个高斯混合模型地图下的配准得分进行分支计算， 包括： 通过所述图形处理单元， 并行地计算所述多个候选解在最低分辨率的高斯混合模型地 图下的得分， 并根据所述 候选解的得分对所述 候选解进行排序， 以得到候选解得分队列； 在所述候选解得分 队列中选择得分最高的N个候选解， 计算其在下一层高斯混合模型 地图下的得分， 并按照所述得分添加到所述得分队列中； 重复计算所述得分队列中得分最高的N个候选解在下一层高斯混合模型地图下的得 分， 直到所述得分队列中的最高得分为所述候选解在最高分辨率的高斯混合模型地图下的 得分。 3.根据权利要求1所述的全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述候选解包括所述激光 雷达的横纵坐标的范围和偏航角的范围。 4.根据权利要求1所述的全局初始化定位方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取激光雷达采集的三维点云地图； 并行地将所述三维点云地图压缩为二维网格结构， 以得到所述最高分辨率的高斯混合 模型地图， 所述二维网格结构 中的每个网格维护一个高斯混合模型， 所述高斯混合模型用 于表征所述网格中点云的高度分布； 计算所述二维网格结构中每相邻的多个网格的联合分布上界， 以得到降低分辨率的高 斯混合模型地图； 重复计算每个所述高斯混合模型地图中的所述每相邻的多个网格的联合分布上界， 直 到获得预定层数的高斯混合模型地图。 5.根据权利要求4所述的全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述并行地将所述三维点 云地图压缩为 二维网格结构， 包括： 通过所述图形处理单元的多个并行运算单元， 并行地估计所述二维网格结构中每个网 格中的多 核高斯分布的均值和方差 。 6.根据权利要求4所述的全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述计算所述二维网格结 构中每相邻的多个网格的联合分布上界， 包括： 通过预设尺寸的滑窗对所述二维网格结构进行滑动处理， 计算所述滑窗当前覆盖的所 有网格的所述联合分布上界。 7.根据权利要求1所述的全局初始化定位方法， 其特征在于， 所述方法用于自动驾驶车 辆， 所述图形处 理单元为车载图形处 理单元。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265558 A 28.一种全局初始化定位装置， 其特征在于， 所述装置包括存储器和图形处理单元， 所述 存储器上存储有由所述图形处理单元运行的计算机程序， 所述计算机程序在被所述图形处 理单元运行时执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的全局初始化定位方法。 9.一种自动驾驶车辆， 其特 征在于， 所述自动驾驶车辆包括： 车身； 搭载在所述车身上的激光雷达， 所述激光雷达用于采集 点云数据； 如权利要求8所述的全局初始化定位装置， 连接所述激光雷达， 用于执行权利要求1 ‑7 中任一项所述的全局初始化定位方法。 10.一种存储介质， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机程序在运行时执行 如权利要求1 ‑7中任一项所述的全局初始化定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265558 A 3