(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211186492.9 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 北京闪马智建科技有限公司 地址 100095 北京市海淀区温泉镇创客小 镇社区配套 商业楼15 #楼二层132号 申请人 上海闪马智能科技有限公司 (72)发明人 林亦宁　倪晓辉　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 赵静 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 全景图像的确定方法、 装置、 存储介质及电 子装置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种全景图像的确定 方法、 装置、 存储介质及电子装置， 其中， 该方法 包括： 获取对目标视频中包括的目标对象进行标 记所得到的标记图像序列， 其中， 标记图像序列 中包括的任意相邻的两帧图像中的第一图像和 第二图像中均包括第一标记点， 第一标记点是对 目标对象的同一目标位置进行标记所得到的点， 在目标位置距离第二图像的边界小于预定阈值 时， 第二图像中还包括对目标对象进行标记所得 到的第二标记 点， 第二图像为在第一图像之后采 集的图像； 基于第一标记点以及第二标记点依次 对标记图像序列中包括的图像进行拼接， 得到拼 接图像； 将拼接图像确定为目标对象的全景图 像。 通过本发明， 解决了相关技术中存在的确定 全景图像效果差的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图8页 CN 115272085 A 2022.11.01 CN 115272085 A 1.一种全景图像的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取对目标视频中包括的目标对象进行标记所得到的标记图像序列， 其中， 所述标记 图像序列中包括的每帧图像中均包括所述目标对象的部 分区域， 所述标记图像序列中包括 的任意相 邻的两帧图像中的第一图像和第二图像中均包括第一标记点， 所述第一标记点是 对所述目标对象的同一目标位置进行标记所得到的点， 在所述目标位置距离所述第二图像 的边界小于预定阈值时， 所述第二图像中还包括对所述目标对象进行标记所得到的第二标 记点， 所述第二图像为在所述第一图像之后采集的图像； 基于所述第一标记点以及所述第二标记点依次对所述标记图像序列中包括的图像进 行拼接， 得到拼接图像； 将所述拼接图像确定为所述目标对象的全景图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 一标记点以及所述第 二标记点 依次对所述标记图像序列中包括的图像进行拼接， 得到拼接图像包括： 针对所述标记图像序列中包括的依次相邻的两帧图像中的所述第一图像和所述第二 图像， 均执行以下目标操作， 得到拼接子图像， 其中， 所述目标操作包括： 确定所述相 邻的两 帧图像中包括的第一图像中的所述第一标记点的第一坐标； 确定所述第二图像中的所述第 一标记点的第二坐标以及第二标记点的第三坐标； 基于所述第一坐标、 所述第二坐标以及 所述第三 坐标拼接所述第一图像以及所述第二图像， 得到所述 拼接子图像； 在所述第二图像为除所述标记图像序列中包括的最后 一帧图像之外的图像的情况下， 将第一图像更新为所述拼接子图像； 将所述第二图像更新为所述第二图像的下一帧图像； 对所述第一图像和所述第二图像执 行所述目标操作， 得到所述 拼接子图像； 在所述第二图像为所述最后一帧图像的情况下， 将所述拼接子图像确定为所述拼接图 像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述第一坐标、 所述第二坐标以及所 述第三坐标拼接所述第一图像以及所述第二图像， 得到所述 拼接子图像包括： 基于所述第一 坐标以及所述第二 坐标确定所述第一图像中包括的第一 拼接图像； 基于所述第二 坐标以及所述第三 坐标确定所述第二图像中包括的第二 拼接图像； 拼接所述第一 拼接图像以及所述第二 拼接图像， 得到所述 拼接子图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 一坐标以及所述第 二坐标确定 所述第一图像中包括的第一 拼接图像包括： 确定所述第二坐标中包括的第一横坐标与所述第一坐标中包括的第二横坐标的第一 坐标差； 在所述第一坐标差大于零的情况下， 将所述第 一图像的左边界到第 一竖线的区域的图 像确定为所述第一 拼接图像， 其中， 所述第一竖线过 所述第一 坐标对应的点； 在所述第一坐标差小于零的情况下， 将所述第 一图像的右边界到所述第 一竖线的区域 的图像确定为所述第一 拼接图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 二坐标以及所述第 三坐标确定 所述第二图像中包括的第二 拼接图像包括： 确定过所述第二 坐标对应的点的第二竖线， 以及过 所述第三 坐标对应点的第三竖线； 将所述第二竖线、 所述第 三竖线以及所述第 二图像的上下边界所构 成的区域的图像确权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272085 A 2定为所述第二 拼接图像。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 拼接所述第 一拼接图像以及所述第 二拼接 图像， 得到所述 拼接子图像包括： 确定第二坐标中包括的第一纵坐标与所述第一坐标中包括的第二纵坐标的第二坐标 差； 在所述第二坐标差等于零的情况下， 在目标画板中依次相邻放置所述第 一拼接图像以 及所述第二 拼接图像， 得到所述 拼接子图像； 在所述第二坐标差大于零的情况下， 在目标画板中依次相邻放置所述第 一拼接图像以 及所述第二拼接图像， 并将所述第二拼接图像向下移动目标距离， 得到所述拼接子图像， 其 中， 所述目标距离为所述第二 坐标差的绝对值； 在所述第二坐标差小于零的情况下， 在目标画板中依次相邻放置所述第 一拼接图像以 及所述第二拼接图像， 并将所述第二拼接图像向上移动所述 目标距离， 得到所述拼接子图 像。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 在目标画板 中依次相邻放置所述第 一拼接图像以及所述第 二拼接图像， 并将所述第 二 拼接图像向下移动目标距离， 得到所述拼接子图像包括： 删除所述第二拼接图像中包括的 位于所述 目标画板之外的图像， 将第一区域中包括的空余部分填充目标颜色， 得到第三拼 接图像， 将所述目标画板中包括的所述第一拼接图像以及所述第三拼接图像确定为所述拼 接子图像， 其中， 所述第一区域 为所述第二 拼接图像初始放置在所述目标画板中的区域； 在目标画板 中依次相邻放置所述第 一拼接图像以及所述第 二拼接图像， 并将所述第 二 拼接图像向上移动所述 目标距离， 得到所述拼接子图像包括： 删除所述第二拼接图像中包 括的位于所述 目标画板之外的图像， 将第一区域中包括的空余部分填充目标颜色， 得到第 四拼接图像， 将所述目标画板中包括的所述第一拼接图像以及所述第四拼接图像确定为所 述拼接子图像， 其中， 所述第一区域为所述第二拼接图像初始放置在所述 目标画板中的区 域。 8.一种全景图像的确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取对目标视频中包括的目标对象进行标记所得到的标记图像序列， 其中， 所述标记图像序列中包括的每 帧图像中均包括所述 目标对象的部分区域， 所述标记 图像序列中包括的任意相 邻的两帧图像中的第一图像和第二图像中均包括第一标记点， 所 述第一标记点是对所述目标对象的同一目标位置进行标记所得到的点， 在所述目标位置距 离所述第二图像的边界小于预定阈值时， 所述第二图像中还包括对所述目标对象进行标记 所得到的第二标记点， 所述第二图像为在所述第一图像之后采集的图像； 拼接模块， 用于基于所述第 一标记点以及所述第 二标记点依次对所述标记图像序列中 包括的图像进行拼接， 得到拼接图像； 确定模块， 用于将所述 拼接图像确定为所述目标对象的全景图像。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为 运行时执 行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程序， 所述处理器被设置为 运行所述计算机程序以执 行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272085 A 3