(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211125477.3 (22)申请日 2022.09.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115205502 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 吴海腾　玉正英　承永宏　毛泽庆　 邹治银　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 钟扬飞 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 19/20(2011.01)G06T 7/73(2017.01) (56)对比文件 CN 208262717 U,2018.12.21 CN 2084012 97 U,2019.01.18 WO 2020215901 A1,2020.10.2 9 WO 201610 6684 A1,2016.07.07 JP 2013006176 A,2013.01.10 CN 114241040 A,202 2.03.25 张力行.异步电动机转子顺时针转向的保 证. 《电机与控制应用》 .1983,(第04期), Tapas Halder. “Hard and Soft Sw itching Geometries For Operati ons of the MOSFET Used For the SMP S”. 《IEEE》 .2021, 台德群等.基 于改进Meanshift算法的刀闸 实时状态的精准跟踪. 《安徽大 学学报(自然科 学 版)》 .2020,(第01期), 审查员 景京 (54)发明名称 刀闸操作方法及装置、 电子设备 (57)摘要 本申请提供一种刀闸操作方法及装置、 电子 设备， 所述方法应用于机器人， 机器人上配置有 操作装置以及图像采集装置， 所述方法包括： 获 取导航路径并根据导航路径移动到指定柜体前， 柜体上设有刀闸； 通过图像采集装置采集刀闸区 域内指定对象的图像信息， 并对图像信息进行数 据处理， 以获得刀闸与所述操作装置的位置关系 信息； 根据位置关系信息， 调整操作装置的状态， 对刀闸进行分闸或合闸操作； 输出柜体的最新分 闸或合闸操作状态信息。 本申请的方法可以快速 准确识别柜体状态， 快速准确定位出刀闸的空间 位置， 引导操作机器人正确进行接地刀闸的分 闸、 合闸操作， 保证了操作具有更好的适应性和 精确性。 权利要求书3页 说明书11页 附图9页 CN 115205502 B 2022.12.27 CN 115205502 B 1.一种刀闸操作 方法， 其特征在于， 所述方法应用于机器人， 所述机器人上配置有操作 装置以及图像采集装置， 所述方法包括： 获取导航路径并根据所述 导航路径移动到指定柜体前， 所述柜体上设有刀闸； 通过所述图像采集装置采集所述刀闸区域内指定对象的图像信 息， 并对所述图像信 息 进行数据处理， 以获得 所述刀闸与所述操作装置的位置关系信息， 包括： 按照预设分割模型， 将所述图像信息分割成不同目标区域的图像信息， 所述目标区域 包括： 地刀孔区域、 挡片区域、 凹槽区域； 获取每个所述目标区域的图像信息对应的质心数据； 根据所述质心数据所在坐标系与 所述图像采集装置所在坐标系之间的转换关系， 以及 所述图像采集装置和所述操作装置的位置 关系， 获得所述刀闸与所述操作装置的位置 关系 信息； 根据所述位置关系信 息， 调整所述操作装置的状态， 对所述刀闸进行分闸或合闸操作， 包括： 获取内窥镜采集的所述刀闸的图像信息， 所述内窥镜设置在所述操作装置上； 根据所述刀闸与所述操作装置的位置关系信息， 获取 所述操作装置的旋转角度； 按照所述旋转角度旋转所述操作装置， 使所述操作装置中心与所述刀闸中心对准； 控制所述操作装置移动并伸入到所述刀闸内， 与所述刀闸卡合， 对所述刀闸进行分闸 或合闸操作， 包括： 识别批头 中心和六角轴杆中心， 计算所述批头 中心和所述六角轴杆中心在水平方向距 离和竖直方向距离； 对所述批 头进行微调， 使所述批 头对准所述六角轴杆， 并卡进所述六角轴杆； 控制所述批头顺时针转动带动所述六角轴杆， 所述刀闸切换为合闸， 控制所述批头逆 时针转动带动所述六角轴杆， 所述刀闸切换为分闸； 输出所述柜体的最 新分闸或合闸操作状态信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在对所述图像信息进行数据处理， 获得所 述刀闸与所述操作装置的位置关系信息之前， 所述方法还 包括： 获取刀闸指示仪图像， 所述刀闸指示仪图像用于指示所述柜体的当前状态； 判断所述柜体的当前状态是否符合执 行当前所下操作任务的要求； 若是， 对所述操作装置进行 校正处理； 若否， 停止执行当前所下操作任务， 生成停止执行任务消息并上报， 按照所述导航路径 返回起始点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述对所述操作装置进行 校正处理， 包括： 获取所述刀闸附近柜体的柜面 点云信息； 对所述柜面 点云进行 滤波处理； 对滤波处 理后的目标点云数据按照预设计算方式进行拟合， 获得柜体表面拟合模型； 根据所述柜体表面拟合模型， 计算所述图像采集装置的目标旋转角度； 基于所述目标旋转角度， 以及所述图像采集装置与所述操作装置的位置参数对应关 系， 获得所述操作装置的目标 校正角度。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述操作装置进行校正处理之权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205502 B 2后， 所述方法还 包括： 获取所述机器人当前距离所述刀闸的位置信息； 根据所述位置信息， 以及预设的所述图像采集装置与所述刀闸的位置信息， 调整所述 机器人的工作位置 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述刀闸进行分闸或合 闸操作之 后， 所述方法还 包括： 控制所述操作装置退 出所述刀闸； 获取所述刀闸指示仪图像； 判断所述柜体的最 新状态信息是否指示分闸或合闸操作成功； 若是， 生成分闸或合闸操作成功任务消息并上报； 若否， 生成分闸或合闸操作失败 任务消息并上报， 重新执 行分闸或合闸操作。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述输出柜体的最新分闸或合 闸操作状 态信息之后， 所述方法还 包括： 控制所述操作装置复位； 按照所述 导航路径返回起始点。 7.一种刀闸操作装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取导航路径并根据所述导航路径移动到指定柜体前， 所述柜体上设 有刀闸； 数据处理模块， 用于通过图像采集装置采集所述刀闸区域内指定特征的图像信息， 并 对所述图像信息进行 数据处理， 以获得 所述刀闸与所述操作装置的位置关系信息， 包括： 按照预设分割模型， 将所述图像信息分割成不同目标区域的图像信息， 所述目标区域 包括： 地刀孔区域、 挡片区域、 凹槽区域； 获取每个所述目标区域的图像信息对应的质心数据； 根据所述质心数据所在坐标系与 所述图像采集装置所在坐标系之间的转换关系， 以及 所述图像采集装置和所述操作装置的位置 关系， 获得所述刀闸与所述操作装置的位置 关系 信息； 操作模块， 用于根据 所述位置关系信 息， 调整所述操作装置的状态， 对所述刀闸进行分 闸或合闸操作， 包括： 获取内窥镜采集的所述刀闸的图像信息， 所述内窥镜设置在所述操作装置上； 根据所述刀闸与所述操作装置的位置关系信息， 获取 所述操作装置的旋转角度； 按照所述旋转角度旋转所述操作装置， 使所述操作装置中心与所述刀闸中心对准； 控制所述操作装置移动并伸入到所述刀闸内， 与所述刀闸卡合， 对所述刀闸进行分闸 或合闸操作， 包括： 识别批头 中心和六角轴杆中心， 计算所述批头 中心和所述六角轴杆中心在水平方向距 离和竖直方向距离； 对所述批 头进行微调， 使所述批 头对准所述六角轴杆， 并卡进所述六角轴杆； 控制所述批头顺时针转动带动所述六角轴杆， 所述刀闸切换为合闸， 控制所述批头逆 时针转动带动所述六角轴杆， 所述刀闸切换为分闸； 输出模块， 用于 输出所述柜体的最 新分闸或合闸操作状态信息 。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205502 B 3