(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211250459.8 (22)申请日 2022.10.13 (71)申请人 常州铭赛机 器人科技股份有限公司 地址 213100 江苏省常州市武进区常武中 路18号常州科教城铭赛科技大厦 (72)发明人 王江坤　曲东升　苗虎　李长峰　 黄继明　郜福亮　周典虬　 (74)专利代理 机构 常州至善至诚专利代理事务 所(普通合伙) 32409 专利代理师 朱丽莎 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 同款机台的作业 程序互拷方法 (57)摘要 本发明的一种同款机台的作业程序互拷方 法， 开始作业程序拷贝工序， 确认是否有同名作 业程序； 确认机台像素当量是否标定； 获取源机 台的像素当量和当前机台的像素当量； 计算视野 放大倍率； 提取源作业程序模板图像数据； 提取 源作业程序模板区域数据； 创建本机模板； 模板 图像中心坐标转换； 相机移动至转换后的坐标； 设置光源与源作业程序相同； 在相机监视界面中 绘制模板图像及模板各区域； 调整模板图像位 置； 当用户确认数据正确时， 进入下一步骤； 根据 调整偏移量重新计算轨迹数据； 保存作业程序， 拷贝结束。 该方法采用坐标转换的思路， 将同款 机台的作业程序拷贝后进行坐标转换， 使作业程 序适用于 本机台作业。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115330877 A 2022.11.11 CN 115330877 A 1.一种同款机台的作业 程序互拷方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 第1步骤、 开始作业程序拷贝工序， 确认是否有同名作业程序： 当确认没有同名 作业程 序时， 则进入下一 步骤； 第2步骤、 确认机台像素当量是否标定： 当确认机台像素当量标定时， 则进入下一 步骤； 第3步骤、 获取源机台的像素当量和当前机台的像素当量； 第4步骤、 计算视野放大倍 率； 第5步骤、 提取源作业 程序模板图像数据； 第6步骤、 提取源作业 程序模板区域数据； 第7步骤、 创建本机模板： 在当前机台， 使用第5步骤和第  6步骤中获取到的模板数据， 结合第3步骤和 第4步骤中的数据， 进 行数据转换， 生 成新的模板数据， 保存在内存中， 供第 8 步骤使用； 第8步骤、 模板图像中心坐标转换： 根据源机台的像素当量及模板图像中心坐标， 结合 当前机台的像素当量， 计算出模板图像中心在本 机台的实际机 械坐标； 第9步骤、 相机移动至转换后的坐标； 第10步骤、 设置光源与源作业 程序相同； 第11步骤、 在相机监视界面中绘制模板图像及模板各区域； 第12步骤、 调整模板图像位置： 用户在本机台作业区域放置与作业程序对应的产品， 观 察第11步骤中提供的图像模板及其区域是否符合作业程序要求， 当位置有偏移时， 则表示 移动模板图像到适当位置； 第13步骤、 用户确认数据是否正确： 当用户确认数据正确时， 则进入下一 步骤； 第14步骤、 根据调整偏移量重新计算轨 迹数据； 第15步骤、 保存作业 程序， 拷贝结束。 2.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第1步骤 中， 当确认有同名作业 程序时， 则提 示用户， 禁止导入同名作业 程序。 3.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第2步骤 中， 当确认机台像素当量没有标定时， 则提示用户， 中止导入流程， 用户需要对当前机台像 素当量进行 标定。 4.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第2步骤 中， 机台像素当量标定的方法， 具体步骤如下： 第2.1步骤、 通过视觉系统捕获机台某个固定的具备明显特征的图像， 点胶头保持高 度， 在xy平面内移动一定距离， 再次拍摄该图像， 重复上述 步骤四次； 第2.2步骤、 通过分析图像中特征点的像素变化， 集合点胶头在XY方向的移动距离， 计 算出像素当量。 5.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第5步骤 中， 提取源作业 程序模板图像数据的具体步骤如下： 第5.1步骤、 首 先， 通过相机取一帧图像， 并展示在软件界面中； 第5.2步骤、 然后， 在该图像上手动绘制出模板的包 含区域以及去除区域； 第5.3步骤、 最后， 得到包 含特征点的模板区域， 设置模板参数。 6.根据权利要求1所述的同款机 台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第13步骤权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330877 A 2中， 当用户确认数据错 误时， 则表明拷贝失败， 中止拷贝流 程， 删除已生成的数据。 7.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 在所述第6步骤 中， 源作业 程序模板区域数据包括图像搜索区域、 匹配特 征区域以及图像去除区域。 8.根据权利要求1所述的同款机台的作业程序互拷方法， 其特征在于： 所述作业为点胶 作业， 所述作业 程序是点胶机进行点胶作业时需要 使用的工艺 参数的集 合。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330877 A 3