(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221084140 6.7 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 吕俊秀 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 在环拍中获取目标相机位姿的方法、 装置及 电子设备 (57)摘要 本申请提供了一种在环拍中获取目标相机 位姿的方法、 装置及电子设备。 所述方法包括： 获 取目标对象的多幅环拍图像， 及所述多幅环拍图 像对应的相机位姿； 根据所述相机位姿和所述多 幅环拍图像， 得到所述目标对象在世界坐标系内 的拍摄中心点； 获取目标相机与所述拍摄中心点 之间的目标距离； 所述目标相机为拍摄所述多幅 环拍图像的相机； 获取所述目标相机在拍摄所述 环拍图像时的目标相机校正高度； 根据预先设定 的拍摄位置的位置个数， 确定所述目标相机的旋 转角度； 根据所述目标距离、 所述目标相机校正 高度和所述旋转角度， 获取所述目标相机的目标 相机位姿。 本申请可以获取到目标相机的理想相 机位姿， 能够极大地提升对象3D外观图像的构建 效果。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115311360 A 2022.11.08 CN 115311360 A 1.一种在环拍中获取目标相机位姿的方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标对象的多幅环拍图像， 及所述多幅环拍图像对应的相机位姿； 根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像， 得到所述目标对象在世界坐标系内的拍摄中 心点； 获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离； 所述目标相机为拍摄所述多幅环拍 图像的相机； 获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度； 根据预先设定的拍摄位置的位置个数， 确定所述目标相机的旋转角度； 根据所述目标距离、 所述目标相机校正高度和所述旋转角度， 获取所述目标相机的目 标相机位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所述多幅环拍图像对应的相机位姿， 包括： 对所述多幅环拍图像进行稀疏重建， 得到 重建结果； 根据所述重建结果， 确定所述多幅环拍图像对应的相机位姿。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标相机与所述拍摄中心点之间 的目标距离， 包括： 获取每幅所述环拍图像对应的相机拍摄位置； 获取多个所述相机拍摄位置与所述拍摄中心点之间的初始 距离； 获取多个所述初始 距离中的最小初始 距离， 并将该最小初始 距离作为所述目标距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标相机在拍摄所述环拍图 像时的目标相机校正高度， 包括： 获取所述多幅环拍图像对应的重力场数据， 及所述目标相机在拍摄每幅所述环拍图像 时的相机高度； 根据每幅所述环拍图像对应的重力场数据对该环拍图像对应的相机 高度进行校正， 得 到相机校正高度； 计算多个所述相机校正高度的平均高度， 将所述平均高度作为所述目标相机校正高 度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预先设定的拍摄位置的位置个 数， 确定所述目标相机的旋转角度， 包括： 计算360°与所述位置个数之间的比值， 并将该比值作为所述目标相机的旋转角度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标距离、 所述目标相机校 正高度和所述旋转角度， 获取 所述目标相机的目标相机位姿， 包括： 根据所述目标相机校正高度、 所述旋转角度和所述目标距离， 确定所述目标相机的三 维坐标； 根据所述 三维坐标， 生成所述目标相机的目标相机位姿。 7.一种在环拍中获取目标相机位姿的装置， 其特 征在于， 包括： 环拍图像获取模块， 用于获取目标对象的多幅环拍图像， 及所述多幅环拍图像对应的 相机位姿； 拍摄中心点获取模块， 用于根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像， 得到所述目标对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311360 A 2象在世界坐标系内的拍摄中心点； 目标距离获取模块， 用于获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离； 所述目标 相机为拍摄所述多幅环拍图像的相机； 相机校正高度获取模块， 用于获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校 正高度； 旋转角度确定模块， 用于根据预先设定的拍摄位置的位置个数， 确定所述目标相机的 旋转角度； 目标相机位姿获取模块， 用于根据所述目标距离、 所述目标相机校正高度和所述旋转 角度， 获取 所述目标相机的目标相机位姿。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述环拍图像获取模块包括： 重建结果获取 单元， 用于对所述多幅环拍图像进行稀疏重建， 得到 重建结果； 相机位姿确定单 元， 用于根据所述重建结果， 确定所述多幅环拍图像对应的相机位姿。 9.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述目标距离获取模块包括： 相机拍摄位置获取 单元， 用于获取每幅所述环拍图像对应的相机拍摄位置； 初始距离获取单元， 用于获取多个所述相机拍摄位置与 所述拍摄中心点之间的初始距 离； 目标距离获取单元， 用于获取多个所述初始距离中的最小初始距离， 并将该最小初始 距离作为所述目标距离 。 10.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述相机校正高度获取模块包括： 相机高度获取单元， 用于获取所述多幅环拍图像对应的重力场数据， 及所述目标相机 在拍摄每幅所述环拍图像时的相机高度； 相机校正高度获取单元， 用于根据每幅所述环拍图像对应的重力场数据对该环拍图像 对应的相机高度进行 校正， 得到相机校正高度； 相机校正高度获取单元， 用于计算多个所述相机校正高度的平均高度， 将所述平均高 度作为所述目标相机校正高度。 11.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述旋转角度确定模块包括： 旋转角度获取单元， 用于计算360 °与所述位置个数之间的比值， 并将该比值作为所述 目标相机的旋转角度。 12.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述目标相机位姿获取模块包括： 三维坐标确定单元， 用于根据 所述目标相机校正高度、 所述旋转角度和所述目标距离， 确定所述目标相机的三维坐标； 目标相机位姿生成单 元， 用于根据所述 三维坐标， 生成所述目标相机的目标相机位姿。 13.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至6 中任一项所述的目标相机位姿确定方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6中任一项 所述的目标相机位姿 确定方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311360 A 3