(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111668055.6 (22)申请日 2021.12.31 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114345841 A (43)申请公布日 2022.04.15 (73)专利权人 苏州德威尔卡 光电技术有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区华 山路 151号 (72)发明人 李猛刚　王斌　王念政　王力　 陈龙　李海建　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 俞振明 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01)B08B 13/00(2006.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 5/50(2006.01) (56)对比文件 WO 2021239617 A1,2021.12.02 JP 2006118913 A,20 06.05.11 JP 2001007070 A,20 01.01.12 CN 10982 2216 A,2019.0 5.31 CN 110038859 A,2019.07.23 CN 1071948 81 A,2017.09.2 2 审查员 蔡玉婷 (54)发明名称 一种激光清洗过程中的控制方法以及激光 清洗控制系统 (57)摘要 本申请涉及一种激光清洗过程中的控制方 法以及激光清洗控制 系统， 其属于激光清洗技术 技术领域， 所述方法基于激光清洗控制系统中的 中心处理设备， 中心处理设备包括有激光清洗机 头和拍摄单元， 方法包括： 接收用户输入的工件 尺寸信息； 基于工件尺寸信息生成初步清洗路 径， 并通过初步清洗路径控制激光清洗机头工 作； 通过拍摄单元拍摄工件表面图像， 并基于拍 摄的图像生成工件表面的灰度图像数据； 基于灰 度图像数据和预设的灰度阈值区间， 生成再次清 洗路径； 根据再次清洗 路径控制激光清洗机头再 次进行清洗作业。 中心处理设备根据再次清洗 路 径控制激光清洗机头再次进行清洗作业， 从而无 需人工进行检测， 增强了 激光清洗 工件的效率。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 114345841 B 2022.10.04 CN 114345841 B 1.一种激光清洗过程中的控制方法， 其特征在于， 所述方法基于激光清洗控制系统中 的中心处理设备， 所述中心处理设备包括有激光清洗机头、 拍摄单元以及灯光调节单元， 所 述方法包括： 接收用户输入的工件尺寸信息； 基于所述工件尺寸信 息生成初步清洗路径， 并通过所述初步清洗路径控制所述激光清 洗机头工作； 通过所述拍摄单元拍摄工件表面图像， 并基于拍摄的图像生成工件表面的灰度图像数 据； 基于所述灰度图像数据和预设的灰度阈值区间， 生成再次清洗路径； 根据所述再次清洗路径控制所述激光清洗 机头再次进行清洗作业； 其中， 所述通过所述拍摄单元拍摄工件表面图像， 并基于拍摄的图像生成工件表面的 灰度图像数据， 包括： 通过所述拍摄单元获取工件表面的第一工件RGB图像， 并将所述第一工件RGB图像灰度 化处理， 生成第一灰度图像； 控制所述灯光调节单 元调整照射角度； 通过所述拍摄单元再次获取工件表面的第二工件RGB图像， 并将所述第二工件RGB图像 灰度化处 理， 生成第二灰度图像； 基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像， 生成灰度图像数据； 其中， 所述基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像， 生成灰度图像数据， 包括： 将所述第一灰度图像和所述第二灰度图像按照相同的规 律划分为多个灰度区域； 计算所述第 一灰度图像和所述第 二灰度图像中， 目标灰度区域的第 一灰度平均值和第 二灰度平均值； 根据所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值， 生成实际灰度值； 根据多个所述实际灰度值整合汇总生成灰度图像数据； 其中， 所述 根据所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值， 生成实际灰度值， 包括： 将所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值相比较； 若所述第一灰度平均值大于等于所述第 二灰度平均值， 则将所述第 一灰度值作为实际 灰度值； 若所述第一灰度平均值小于所述第 二灰度平均值， 则将所述第 二灰度平均值作为实际 灰度值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 包括： 根据多个所述实 际灰度值整合汇总 生成灰度图像数据， 包括： 建立每个所述灰度区域对应的区域编号； 建立多个所述区域编号和多个所述实际灰度值之间一 一对应的映射关系： 将对多个所述实际灰度值和多个所述区域编号整合 生成灰度图像数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述灰度图像数据和预设的灰度 阈值， 生成再次清洗路径， 包括： 将所有的所述实际灰度值逐一与所述灰度阈值区间相比较； 若目标实际灰度值不属于所述灰度阈值区间， 则将所述目标实际灰度值对应的所述灰权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114345841 B 2度区域标记为待清洗区域； 根据多个所述待清洗区域 生成再次清洗路径。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述再次清洗路径控制所述激 光清洗机头再次清洗作业之后： 通过所述拍摄单元再次获取当前工件表面的RGB图像， 并基于当前工件表面的RGB图 像， 生成当前待清洗区域， 以及所述当前待清洗区域对应的重复清洗路线； 根据所述重复清洗路线控制所述激光清洗 机头进行清洗作业； 重复上述操作， 直至不存在所述当前待清洗区域 为止。 5.一种激光清洗控制系统， 其特征在于， 所述激光清洗控制系统包括中心处理设备， 所 述中心处理设备包括有激光清洗机头、 拍摄单元以及灯光调节单元,所述中心处理设备还 包括： 接收模块 （401） ， 用于 接收用户输入的工件尺寸信息； 图像匹配模块 （402） ， 基于所述工件尺寸信息生成初步清洗路径， 并通过所述初步清洗 路径控制所述激光清洗 机头工作； 灰度化处理模块 （403） ， 通过所述拍摄单元拍摄工件表面图像， 并基于拍摄的图像生成 工件表面的灰度图像数据； 图像匹配模块 （402） ， 还基于所述灰度图像数据和预设的灰度阈值区间， 生成再次清洗 路径； 控制模块， 用于根据所述再次清洗路径控制所述激光清洗 机头再次进行清洗作业； 灰度化处理模块 （403） ， 还用于通过拍 摄单元获取工件表面的第一工件RGB图像， 并将 第一工件RGB图像灰度化处 理， 生成第一灰度图像； 控制模块 （404） ， 还用于控制灯光调节单 元调整照射角度； 灰度化处理模块 （403） ， 还用于通过拍 摄单元再次获取工件表面的第二工件RGB图像， 并将第二工件RGB图像灰度化处 理， 生成第二灰度图像； 数据比较模块 （40 5） ， 基于第一灰度图像和第二灰度图像， 生成灰度图像数据； 划分模块 （406） ， 用于将第一灰度图像和第二灰度图像按照相同的规律划分为多个灰 度区域； 数据统计模块 （407） ， 用于计算第一灰度图像和第二灰度图像 中， 目标灰度区域的第一 灰度平均值和第二灰度平均值； 数据比较模块 （405） ， 还用于根据第一灰度平均值和第二灰度平均值， 生成实际灰度 值； 数据统计模块 （407） ， 还用于根据多个实际灰度值整合汇总生成灰度图像数据； 数据匹配模块 （408） ， 用于建立每 个灰度区域对应的区域编号； 数据匹配模块 （408） ， 还用于建立多个区域编号和多个实际灰度值之间一一对应的映 射关系： 数据统计模块 （407） ， 还用于将对多个实际灰度值和多个区域编号整合生成灰度图像 数据。 6.一种中心 处理设备， 其特征在于， 所述中心处理设备包括处理器和存储器， 所述存储 器中存储有至少一条指令、 至少一段程序、 代码集或指令集， 所述至少一条指令、 所述至少权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114345841 B 3