(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111661869.7 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 上海陆地智源机 器人科技有限公司 地址 200336 上海市长 宁区仙霞路3 50号2 幢1楼463室 (72)发明人 高源　吴多德　 (74)专利代理 机构 上海恒慧知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 31317 代理人 张宁展 (51)Int.Cl. B08B 11/04(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 作业机器人和光伏组件清洁方法 (57)摘要 本申请实施方式提供了一种 作业机器人， 包 括： 底盘； 位于底盘上方的机械臂结构， 所述机械 臂结构包括至少两个臂组， 每个臂组至少包括一 个支架和一个伸缩杆； 其中， 最下方的所述臂组 为第一臂组， 所述第一臂组的长条形面的最下边 横杆与所述底盘转动连接， 所述第一臂组的所述 伸缩杆下端转动连接于所述底盘； 所述第一臂组 的长条形面的最上边横杆与相邻的第二臂组的 长条形面的横杆转动连接； 后一臂组的所述伸缩 杆底端转动连接于前一臂组的支架； 工作杆， 所 述工作杆用于搭载工作组件； 所述工作杆的底端 转到连接于最上所述臂组的支架顶端； 该工作伸 缩杆的底端转动连接于最上臂组的支架。 可适应 不同场景中的作业要求。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 114130779 A 2022.03.04 CN 114130779 A 1.一种作业机器人， 其特 征在于， 包括： 底盘； 位于底盘上方的机械臂结构， 所述机械臂结构包括至少两个臂组， 每个臂组至少包括 一个支架和一个伸缩杆； 所述支架至少包括一个长条形面， 该长条形面由两根以上平行 的 横杆和侧边的两根直杆 组成， 所述横杆用于与该臂组的所述伸缩杆顶端转动连接； 其中， 最 下方的所述臂组为第一臂组， 所述第一臂组的长条形面的最下边横杆与所述底盘转动连 接， 所述第一臂组的所述伸缩杆下端转动连接于所述底盘； 所述第一臂组的长条形面的最 上边横杆与相 邻的第二臂组的长条形面的横杆转动连接； 后一臂组的所述伸缩杆底端转动 连接于前一臂组的支 架； 工作杆， 所述工作杆用于搭载工作组件； 所述工作杆的底端转到连接于最上所述臂组 的支架顶端， 所述工作杆的底端的上方位置还设置有转动连接件用于转动连接于所述工作 伸缩杆； 该工作伸缩杆的底端转动连接 于最上臂组的支 架。 2.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述长条形面为长方形， 或梯形； 其 中在所述长条 形面为梯形时， 底部为所述梯形的较长边， 顶部为所述梯形的较短边。 3.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 每个所述臂 组的所述支架为五面体 结构； 其中， 与该臂组的伸缩杆转动连接的面为长条形面； 所述支架的底部端面为等边三角 形面， 该等 边三角形面与所述长条 形面的夹角大于等于 60°， 小于等于90 °。 4.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 每个所述支架的五面体结构除底部 端面外， 其余四个平面都设有平行横杆， 且每个平面上 的平行横杆与相邻平面对应横杆相 连形成四边形； 前一伸缩杆顶部转动连接的所述横杆与后移伸缩杆底部转到连接的所述横 杆位于同一四边形。 5.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述机械臂结构包括三个所述臂 组； 其中， 相邻于所述第一臂组的所述第二臂组支架顶端的横杆转动连接于第三臂组支架 中部； 所述第三臂组的伸缩杆顶端转动连接 于所述第三臂组的底部 。 6.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述机械臂结构中位于上方的所述 支架的长度小于等于位于下 方的所述支 架的长度。 7.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作 杆上搭载的工作组件包括 两个以上喷头 。 8.根据权利要求7所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作杆上设置有滑轨， 所述滑 轨上设置有 多个滑块， 所述滑块用于 定位所述喷头 。 9.根据权利要求7 所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述喷头等距分布于所述工作杆。 10.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作杆上搭载的工作组件至 少包括以下之一： 摄像头、 高空探照灯， 其中， 所述高空探照灯设置于所述工作杆顶端； 所述 摄像头至少设置于以下位置之一： 所述工作杆顶端、 所述工作杆中部、 所述工作杆底端、 所 述底盘两侧。 11.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作杆上搭载的工作组件包 括至少一个滚刷， 所述滚刷相对于所述工作杆倾 斜布置； 所述滚刷用于清洁待清洁面。 12.根据权利要求11所述的作业机器人， 其特征在于， 所述滚刷相对于所述工作 杆倾斜 角固定为15 °；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114130779 A 2或， 所述滚刷与所述工作杆直接的连接件为角度调整装置， 用于时时调节所述滚刷与 所述工作杆倾 斜角度。 13.根据权利要求11所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作 杆的长度 大于等于1米， 小于等于20米。 14.根据权利要求13所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作杆为6米， 所述滚刷为6 个。 15.根据权利要求11所述的作业机器人， 其特征在于， 所述工作杆上搭载的工作组件还 包括至少两个测距仪； 其中， 所述测距仪用于测量与所述待清洁面的距离 。 16.根据权利要求15所述的作业机器人， 其特征在于， 还包括清洁距离控制装置； 所述 清洁距离控制装置用于至少基于每个测距仪获取的距离值， 确定所述工作杆与所述待清洁 面的位置关系； 在所述工作杆与所述待清洁面的位置关系符合预设条件时， 所述作业机器 人控制所述清洁装置清洁所述待清洁面。 17.一种光伏组件清洁方法， 其特 征在于， 应用于如权利要求15的作业机器人， 包括： 接收所述作业机器人工作 杆上测距仪的距离值； 所述距离值用于表征垂直于所述工作 杆， 该测距仪所处的工作杆 上的位置 至光伏组件待清洁面的距离； 基于所述工作杆的相对于地面的第 一倾斜角度以及所述距离值， 确定所述待清洁面相 对于地面的第二 倾斜角度； 基于所述待清洁面与所述工作杆的位置关系， 确定调节指令； 所述调节指令用于调节 所述作业机器人 的机械臂结构和底盘， 直至所述工作杆与所述光伏组件的位置匹配； 所述 工作杆与所述 光伏组件的位置匹配至少包括： 高度匹配， 所述高度匹配表征所述工作杆的底端与所述光伏组件待清洁面底端相匹 配； 倾斜角度匹配， 所述 倾斜角度匹配表征 所述第一 倾斜角度与所述第二 倾斜角度相等； 距离匹配， 所述距离匹配表征所述光伏组件待清洁面与 所述工作 杆的距离等于预设清 洁距离值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114130779 A 3