(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111657213.8 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市中新广州知识 城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 聂鑫　王薛强　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 胡安 (51)Int.Cl. G06F 16/906(2019.01) G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 变道场景采集方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶测试领域， 公开了一种 变道场景采集方法、 装置、 设备及存储介质， 该方 法通过对路测数据集中各数据帧中的场外信息， 计算场外信息与主车之间的障碍关系， 基于障碍 关系确定场景类型， 并根据场景类型对路测数据 集中数据帧归类， 得到变道场景数据集。 通过识 别数据帧中车辆之间的障碍关系， 这样的方式以 车辆为单位进行识别， 大大提高的场景识别的准 确度， 从而准确、 高效地从路测数据集中自动获 取各种变道场景， 显著提升数据处理的效率， 以 及提升了后续变道场景的自动驾驶算法的开发 流程效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114547403 A 2022.05.27 CN 114547403 A 1.一种变道场景采集方法， 其特 征在于， 所述变道场景采集方法包括： 获取主车的路测数据集， 其中， 每 个路测数据包括至少一个数据帧； 基于主车的车辆信息， 提取各数据帧中主车位置的场外信息， 并计算所述主车与所述 场外信息之间的障碍关系， 其中， 所述场外信息 至少包括周边车辆信息； 基于预设的变道场景 条件， 确定所述障碍关系对应的场景类型； 基于所述场景类型， 将所述至少一个数据帧进行归类， 得到变道场景 数据集。 2.根据权利要求1所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述基于主车的车辆信息， 提取各数据帧中主车位置的场外信息， 并计算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系， 包括： 基于主车的车辆信息， 提取 各数据帧中主车位置的周边车辆信息； 根据每个数据帧中的所述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系； 基于各所述位置关系， 判断所述数据帧是否拥挤， 得到所述主车与所述场外信息之间 的障碍关系。 3.根据权利要求2所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述基于主车的车辆信息， 提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息， 包括： 基于主车的车辆信 息识别出各数据帧中主车和所述主车的周边车辆， 以及所述主车的 主车道和周边车道； 基于世界坐标系计算出所述主车的第一位置信息， 以及所述周边车辆的第二位置信 息。 4.根据权利要求3所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述根据每个数据帧中的所 述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系， 包括： 根据每个数据中的所述第 一位置信 息和第二位置信 息， 计算出对应的周边车辆与 所述 主车的纵向距离和横向距离； 基于所述纵向距离和所述横向距离， 确定对应的周边车辆与所述主车之间的位置关 系。 5.根据权利要求4所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述基于各所述位置关系， 判断所述数据帧是否拥挤， 包括： 从所述周边车辆中提取位于所述主车道上的第一周边车辆； 判断所述第 一周边车辆 中的横向距离和纵向距离是否满足第 一阈值， 得到第 一判断结 果； 从所述周边车辆中提取位置所述周边车道上的第二周边车辆； 判断所述第 二周边车辆 中的横向距离和纵向距离是否满足第 二阈值， 得到第 二判断结 果； 基于所述第一判断结果和所述第二判断结果， 利用预设的拥挤判定条件， 判断所述数 据帧是否拥挤。 6.根据权利要求5所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一判断结果 和所述第二判断结果， 利用预设的拥挤判定条件， 判断所述数据帧是否拥挤， 包括： 基于所述第一判断结果确定 造成所述主车道拥挤的第一车辆总数量； 基于所述第二判断结果确定 造成所述周边车道拥挤的第二车辆总数量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114547403 A 2判断所述第一车辆总数量和所述第二车辆总数量是否满足预设的拥挤车辆数量； 若满足， 则确定所述数据帧为拥挤场景； 若不满足， 则确定所述数据帧为非拥挤场景。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述基于所述场 景类型， 将所述至少一个数据帧进行归类， 得到变道场景 数据集， 包括： 将所有的数据帧， 按照所述数据帧的时间戳进行排序， 并根据 所述场景类型进行合并， 得到数据片段； 判断所述数据片段的长度是否大于预设的变道场景 数据的长度； 若是， 则将所述数据片段划分为多个数据小片段； 将每个所述拥数据小片段与预设的变道场景 数据进行比对， 得到变道场景 数据集。 8.根据权利要求7所述的变道场景采集方法， 其特征在于， 所述将每个所述数据小片段 与预设的变道场景 数据进行比对， 得到变道场景 数据集， 包括： 将每个所述数据小片段与预设的变道场景 数据进行 取交处理， 得到交集； 判断各所述交集是否满足预设的变道场景的判断条件； 基于判断的结果从所有的数据小片段中确定变道场景集。 9.一种变道场景采集装置， 其特 征在于， 所述变道场景采集装置包括： 获取模块， 用于获取主车的路测数据集， 其中， 每 个路测数据包括至少一个数据帧； 提取模块， 用于基于主车的车辆信 息， 提取各数据帧中主车位置的场外信息， 并计算所 述主车与所述场外信息之间的障碍关系， 其中， 所述场外信息 至少包括周边车辆信息； 类型确定模块， 用于基于预设的变道场景 条件， 确定所述障碍关系对应的场景类型； 筛选模块， 用于基于所述场景类型， 将所述至少一个数据帧进行归类， 得到变道场景数 据集。 10.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括： 存储器和至少一个处理器， 所 述存储器中存 储有指令， 所述存 储器和所述至少一个处 理器通过线路互连； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得所述计算机设备执行如权 利要求1‑8中任一项所述的变道场景采集方法的各个步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特征 在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑8中任一项所述的变道场景采集 方法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114547403 A 3